けん２６のブログ一覧

この日曜はテールスライダーの大会を見学に行くつもりが・・・。

土曜日の夜、ラジまにから家に向かう最中でちょっと体に違和感がありまして・・・。
朝起きるともうすごい寒気です。
熱はかると３８度オーバー。
これは無理だと寝込みました。


知り合いの方も遠方から来るとのことで楽しみだったのですが・・・。

そしてずーっと寝てしっかり汗をかき、薬も効いたのか夜には下がってきました。
で、いつものとおり（苦笑）このまま寝てると眠れないってことで、
マシンをゴソゴソと。

試作で作っていたＶＤＦアルティメットが形になりました。

アルティメットの要、ＩＦＳ機構の採用。
これにより、３１足でないと不可能なアウト側の切れ角確保が可能になります。
０５足だとダンパーにタイヤ当たっちゃうのでそこで終了で。
オフセット出せは軽減できますが、こんどはスクラブ半径大きくてかっこ悪いなと。

まぁ、ステー作ってダンパー移動する前に３１足買えばいいというのもありますが、
やっぱりメカメカしさを追求ということで＾＾；

そしてアルティメットは・・・二台製作しています。
しかしコンセプトは異なります。
チビモーターをフロントに配し、ツインサーボなのは変わりませんが、
駆動系が違います。

片方は通常通りの４ＷＤケツカキ仕様。
片方は、１ベルトのＦＲです。
１ベルトにすることでダイレクトさを確保できればと。

以前もＦＲ仕様をつくっていたのですが、ぶっちゃけ途中で挫折してました。
カラコンおよび、アスファルトでは前に進もうという力が抜けすぎてすぐにスピンモードに。

まぁほかのマシン作って遊んでたのもあって放置してたんですね。

で、いろいろ考えながらマシンを再計画したわけです。

まだデータを取り直さないといけないのでどうなるか。
ツインサーボなのでアッカーマン比は自由自在。

比較したいポイントは、

・キャスター角（現在はキャスター２度にスキッドでほぼ０度にしてみました）
・重量配分
・ギヤデフか、ソリッドか

あとはいつもどおりの足回りの違いですよね・・・。

それと、夢物語でやってみたいことは・・・。

・ジャイロセンサーとワンチップマイコンによる擬似スタビリティコントロール

市販のジャイロだといつでもステアリングに介入するんで嫌なんですよね。
それにどうせならスロットルまで介入できれば面白いこと出来そうで。

・リアクションホイールを搭載して姿勢制御
（リアクションホイールは小惑星探査機はやぶさで有名になったかな？）

縦方向、横方向の姿勢が安定できれば・・・。

しかしどちらにしてもワンチップマイコンを熟知してＡＤ変換でジャイロのＧを読み取ってサーボやアンプを制御できるようにならないと・・・。
・・・先は長そうです。誰か教えてください・・・。