けん２６のブログ一覧

いやぁ、正直仕事がまったくない状態が続いています。

そのため、CAD使いまくっていろいろ妄想を。
（あ、上司は知ってますよ～）

最近はFRについてのデータを妄想しています。

メーカーもフロントモーターの一応リヤ駆動マシンを出してくるようですし。

でも、アスファルトとカラコンでは正直難しいと思ってます。
フロントに荷重を乗せすぎるとフロントがすぐにとまり、リヤが軽くてスピン。

４WDのケツカキドリではフロントモーターがいい荷重となりつつ駆動が一応あるので
しっかりと流していけたのですが。

とりあえずカラコン路面でいろいろ実践しているもののうまくいきません。
腕の問題ももちろんありますが、そんな領域でもなく。

ひとつわかったのはモーターのターン数を高いものにして回転数を下げたほうがいいということ。
いまは１３．５Tの３８０サイズのモーターですが、これのEPAを下げて回転数をさげたところ
グリップを確保しやすくなるんですね。
スロットルをあけすぎるともうすぐさまクルッとまわって終了。
前に押し出す力よりも横に滑ろうとする力が上回ると予測されます。

そこで電子デバイス・・・といいたいところですが、
まずは原始的なものでせめてみたいところ。

いいアイデアがひらめいたのですがなにぶん製作予算が現在底をつきました。
最近試作してばかりだったので・・・。

しばらくおとなしく既存のケツカキマシンで腕を磨こうかなと・・・。

結局、新型のステア機構はスペースの関係上難しいってことで・・・。
それにコストがかかりすぎます。

やっぱりいままでのアームを使い、ギリギリ逆関節を抑える場所に
アームを移動するステーを製作することにしました。
純正のVDFのアームの位置から少々ずらしています。

これとアクティブのアップライトを使うことで切れ角＋逆関節防止を
なんとかクリアできるかなと。

また来週まで部品待ちですが、じっくり作っていこう・・・。

先日組み上げたVDFアルティメット。

IFSにすることで０５足でもタイヤがダンパーに干渉することなく
限界まで切れ角を確保できる・・・。

はずなんですが、

いや、もちろん確保できてるんですが、
逆関節気味です。
左右のアームがリンクで結合されているシングルサーボとちがい、
ツインサーボは１個のアームに１個のサーボ。
それゆえ、微妙なガタなどを拾っちゃうんですよね。

既存のVDFとVDSのアームの組み合わせや
OTA-R31用のアームを使ってみたりしましたがどうしてもそこが気に入らず・・・。

そこで新しくステアリング機構を考えてみました。

もしかすればツインサーボでの逆関節を抑えることができるかも。
とりあえず、アルミ板をコンターで切り出した板を用意したので、
帰ったら仮組みしてみようかなと・・・。
というのもこのままではフロントのバーティカルデッキ固定できないんで・・・。
ただの板切れですから・・・。

問題なければ加工屋さんにお願いしてきちんとつくってもらおうかな・・・。

この日曜はテールスライダーの大会を見学に行くつもりが・・・。

土曜日の夜、ラジまにから家に向かう最中でちょっと体に違和感がありまして・・・。
朝起きるともうすごい寒気です。
熱はかると３８度オーバー。
これは無理だと寝込みました。


知り合いの方も遠方から来るとのことで楽しみだったのですが・・・。

そしてずーっと寝てしっかり汗をかき、薬も効いたのか夜には下がってきました。
で、いつものとおり（苦笑）このまま寝てると眠れないってことで、
マシンをゴソゴソと。

試作で作っていたＶＤＦアルティメットが形になりました。

アルティメットの要、ＩＦＳ機構の採用。
これにより、３１足でないと不可能なアウト側の切れ角確保が可能になります。
０５足だとダンパーにタイヤ当たっちゃうのでそこで終了で。
オフセット出せは軽減できますが、こんどはスクラブ半径大きくてかっこ悪いなと。

まぁ、ステー作ってダンパー移動する前に３１足買えばいいというのもありますが、
やっぱりメカメカしさを追求ということで＾＾；

そしてアルティメットは・・・二台製作しています。
しかしコンセプトは異なります。
チビモーターをフロントに配し、ツインサーボなのは変わりませんが、
駆動系が違います。

片方は通常通りの４ＷＤケツカキ仕様。
片方は、１ベルトのＦＲです。
１ベルトにすることでダイレクトさを確保できればと。

以前もＦＲ仕様をつくっていたのですが、ぶっちゃけ途中で挫折してました。
カラコンおよび、アスファルトでは前に進もうという力が抜けすぎてすぐにスピンモードに。

まぁほかのマシン作って遊んでたのもあって放置してたんですね。

で、いろいろ考えながらマシンを再計画したわけです。

まだデータを取り直さないといけないのでどうなるか。
ツインサーボなのでアッカーマン比は自由自在。

比較したいポイントは、

・キャスター角（現在はキャスター２度にスキッドでほぼ０度にしてみました）
・重量配分
・ギヤデフか、ソリッドか

あとはいつもどおりの足回りの違いですよね・・・。

それと、夢物語でやってみたいことは・・・。

・ジャイロセンサーとワンチップマイコンによる擬似スタビリティコントロール

市販のジャイロだといつでもステアリングに介入するんで嫌なんですよね。
それにどうせならスロットルまで介入できれば面白いこと出来そうで。

・リアクションホイールを搭載して姿勢制御
（リアクションホイールは小惑星探査機はやぶさで有名になったかな？）

縦方向、横方向の姿勢が安定できれば・・・。

しかしどちらにしてもワンチップマイコンを熟知してＡＤ変換でジャイロのＧを読み取ってサーボやアンプを制御できるようにならないと・・・。
・・・先は長そうです。誰か教えてください・・・。