ワイルドミニ四駆をESP32でラジコン化

タミヤのワイルドミニ四駆をラジコン化した。

改造にあたって以下の事柄を条件とした。
１．なんといってもミニ四駆なので４WD機能を保持する。
２．不格好になるので前輪にステアリング機構を組んでもトレッド幅は極力広げない。
３．制御はESP32とiPhoneのBluetooth(BLE)接続で行う。既製品のプロポなどは使わない。
４．簡易性をかんがみ電源は乾電池とする。
５．ボディは1/32のプラモデルを流用する。

ベースにしたのは入手しやすいワイルドミニ四駆のランチボックス。被せるボディはアリイ模型の1/32フォルクスワーゲンパトカーとした。




タミヤの楽しい工作シリーズの「シャフトドライブユニット」で四駆を維持し、タミヤラジコンパーツのホイールアクスル(XV-01)とアップライト(TRF416)、1050ベアリングでステアリングを組んだ。これらのものはすべてネットで購入し、ミニ四駆、プラモ、パーツの合計費用は送料込みで5千円もかかっていない。前輪ドライブシャフトには手持ちのジャンクパーツからボールジョイント部を切り取り接着した。

電子部品類はすでに持ってるものを使用した。電源は単4アルカリ3本(4.5v)と1000uF電解コンデンサでモーター&サーボのVmを担い、ESP32とモータードライバTI製DRV8835(のロジックVcc)へはストロベリーリナックスのTI製TPS63000を使用したDC-DCコンバータ(3.3v設定にした)を介して3.3v供給した。

ESP32のプログラムは前回「ESP32戦車」で作ったものをモディファイした。モーター1個とサーボ１個の制御なのできわめてシンプルなものになった。

今回、一番苦労したのは前輪ドライブシャフトの加工である。ここがうまくいかないとトレッド幅がオリジナルから大きく広がってしまう。結果として3㎜の増加にとどめることが出来た。もちろんそれに合わせて後輪トレッドも3㎜広げた。



そんなこんなで何とか完成させることが出来た。製作過程の写真は以下のような感じ。

前輪ステアリングが組みあがった。

サーボ(SG90のパチモン)と電池ボックスを載せた。

ESP32、DRV8835、TPS63000を搭載した。裏の配線はキタナイので写真は割愛。

アリイのワーゲンパトカーは可愛らしい。デカール貼りで失敗したがまぁ良しとした。

トレッド幅はほぼオリジナルをキープしている。



シャフトドライブユニットはいわゆる「直結」なので直進性は良いがなかなか曲がりにくいのはご愛嬌。

動画です。


さて次は何を作ろうかな。

追記　タイヤ前輪とシャーシの干渉部分を削り、ステアリング操舵角を大きくしたら　直結四駆でも　ちゃんと曲がるようになった。