予算1万円 ESP32 二足歩行ロボットの脚改造

前回からの続き。

今回は脚を｢平行リンク｣構造にしてみた。平行リンクは足裏が地面といつも平行を保つので 歩行モーションデータを作成するのが楽だ。

モーションデータ作成は個々のポーズデータを軸脚の接地面内にロボット重心が納まるようにし(静歩行の基本条件)、それらのポーズデータをつなげるといった手作業で行った。いわゆるパラパラマンガ方式。

平行リンクの部材は余ってるパーツや端材から切り出し加工した。


組み立てるとこんな感じ。脚の長さは｢予算１万円でつくる二足歩行ロボット｣本のオリジナルより2cm増えた。なお脚のサーボはロール軸ピッチ軸すべて｢両持ち｣にした。

顔にはOLEDのSSD1306を使いビットマップ表示で目の動きを加えてある。


また軽量化のためバッテリーをエネループ4本からリポバッテリー3.7v 650ｍAhに換えた。3.7v 650ｍAhリポでもSG90サーボはトルク・スピードは落ちるが12-14個位なら5~6分連続で動かせるしESP32もしっかり動く。リポはマジックテープで取り付けてある。


ついでに前回の｢腰・膝・足首 シリアルリンク｣ロボットのバッテリーもリポで軽量化した。これらのリポは以前 ミニ四駆やプラモカーのラジコン化にはまってた頃に入手していたもので追加費用は無い。


｢平行リンク(片脚4サーボ)｣と｢シリアルリンク(片脚5サーボ)｣の歩行が入った動画を以下に記す。


さて次はどこをいじるかな、、。