予算1万円 ESP32 二足歩行ロボットの平行リンク脚に股関節Yaw軸を追加した

前回からの続き。

予算1万円ESP32二足歩行ロボットの平行リンク脚バージョンに股関節Yaw軸を追加して旋回歩行の改善を行った。

サーボ数はトータル14個、ジャイロはMPU9250ではなく安価なMPU6050を使用した。歩行モーションデータは自作。

Yaw軸は以下のように取り付け、腰高にならないように平行リンクを短くした。


ブラケットは自作。


組み上がりはこんな感じ。


動画


これで｢予算1万円でつくる二足歩行ロボット｣は前に作った膝関節入りシリアルリンク脚バージョンとあわせて2台になった。