ぴ ー し ー え むのブログ一覧

Mantua/Sergel社の1/124高速クリッパー帆船模型サーモピレーを組み立てた。出来映えは70点くらいかな。
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久しぶりに木製船舶模型を製作した。 使用したキットはスペインの模型屋アルテサニアラティナ社の1/50タグボードSanson。 船体の二重プランクには難儀したが約2か月で完成させた。いろいろ手抜きしたので出来映えは70点というところか、、。
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溝が減りひび割れも出ていたミシュランPS4から安いコンフォート系のピレリPOWERGYに履き替えた。 乗り心地が良くて満足。
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ESP32DevKitとI2CサーボドライバーPCA9685 を2個使用してディアゴスティーニのROBOXEROを動かした。 ボディへの搭載に苦労したがこんなかんじでできた。 プログラム(リンクへはPCモードで)は自作で、モーションデータはまだリンクの残っている｢姫路ソフトワークス ...
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ジャンク扱いの拡張股関節(ヨー軸)付のROBOZAKをヤフオクで落札した。(3900円)　すでに同型のROBONOVAを持っているがこのRobozakはオプション設定の拡張股関節(ヨー軸)がついてる点にそそられた。ヨー軸があると旋回歩行が楽になる。 届いたRobozakは サーボが ...
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久しぶりにディアゴのROBOXEROを押入れから引っ張り出してみた。 やはり｢いかり肩｣とごてごてした化粧カバーが好きになれない。そこで腕のヨー軸とグリップ軸およびカバーを省いてみた。なかなかシンプルになって良くなった。この腕にあわせてモーションデータを修正する予定。 いかり肩のオリジナルR ...
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暇だったので｢予算1万円でつくる二足歩行ロボット｣で サッカーシュート モーションと ローラースケートふうモーションを作ってみた。 シュートのほうは まぁまぁだが ローラスケートは滑ってくれない。改善の余地有りだ。　なおローラースケートにはトミカのミニカーの台車を使用した。 サッカーシュ ...
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所有してる昔のロボット Hitec社製 ROBONOVA-I (ディアゴスティーニの ROBOZAKと同じ)は ｢MR-C3024｣という基板を使用し ｢ROBOBASIC｣(WINDOWS XP下で動くBasic書式のソフト)でプログラム&コントロールされる。すでに｢MR-C3024｣は廃盤だし ...
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前回からの続き。 予算1万円ESP32二足歩行ロボットの平行リンク脚バージョンに股関節Yaw軸を追加して旋回歩行の改善を行った。 サーボ数はトータル14個、ジャイロはMPU9250ではなく安価なMPU6050を使用した。歩行モーションデータは自作。 Yaw軸は以下のように取り付け、腰高になら ...
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前回からの続き。 今回は脚を｢平行リンク｣構造にしてみた。平行リンクは足裏が地面といつも平行を保つので 歩行モーションデータを作成するのが楽だ。 モーションデータ作成は個々のポーズデータを軸脚の接地面内にロボット重心が納まるようにし(静歩行の基本条件)、それらのポーズデータをつなげるといった手 ...
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