ぴ ー し ー え むのブログ一覧

ESP32DevKitとI2CサーボドライバーPCA9685 を2個使用してディアゴスティーニのROBOXEROを動かした。 ボディへの搭載に苦労したがこんなかんじでできた。 プログラム(リンクへはPCモードで)は自作で、モーションデータはまだリンクの残っている｢姫路ソフトワークス ...
続きを読む

ジャンク扱いの拡張股関節(ヨー軸)付のROBOZAKをヤフオクで落札した。(3900円)　すでに同型のROBONOVAを持っているがこのRobozakはオプション設定の拡張股関節(ヨー軸)がついてる点にそそられた。ヨー軸があると旋回歩行が楽になる。 届いたRobozakは サーボが ...
続きを読む

久しぶりにディアゴのROBOXEROを押入れから引っ張り出してみた。 やはり｢いかり肩｣とごてごてした化粧カバーが好きになれない。そこで腕のヨー軸とグリップ軸およびカバーを省いてみた。なかなかシンプルになって良くなった。この腕にあわせてモーションデータを修正する予定。 いかり肩のオリジナルR ...
続きを読む

暇だったので｢予算1万円でつくる二足歩行ロボット｣で サッカーシュート モーションと ローラースケートふうモーションを作ってみた。 シュートのほうは まぁまぁだが ローラスケートは滑ってくれない。改善の余地有りだ。　なおローラースケートにはトミカのミニカーの台車を使用した。 サッカーシュ ...
続きを読む

所有してる昔のロボット Hitec社製 ROBONOVA-I (ディアゴスティーニの ROBOZAKと同じ)は ｢MR-C3024｣という基板を使用し ｢ROBOBASIC｣(WINDOWS XP下で動くBasic書式のソフト)でプログラム&コントロールされる。すでに｢MR-C3024｣は廃盤だし ...
続きを読む

前回からの続き。 予算1万円ESP32二足歩行ロボットの平行リンク脚バージョンに股関節Yaw軸を追加して旋回歩行の改善を行った。 サーボ数はトータル14個、ジャイロはMPU9250ではなく安価なMPU6050を使用した。歩行モーションデータは自作。 Yaw軸は以下のように取り付け、腰高になら ...
続きを読む

前回からの続き。 今回は脚を｢平行リンク｣構造にしてみた。平行リンクは足裏が地面といつも平行を保つので 歩行モーションデータを作成するのが楽だ。 モーションデータ作成は個々のポーズデータを軸脚の接地面内にロボット重心が納まるようにし(静歩行の基本条件)、それらのポーズデータをつなげるといった手 ...
続きを読む

前回からの続き。 ｢予算1万円 ESP32 二足歩行ロボット｣を改造した。 まず脚構造に膝関節サーボを追加してシリアルリンクの5サーボ(片脚)にした。これに伴いサーボが2個増えてオリジナル基板のサーボポート12個では足りないのでESP32の使用してないPWM対応ピンにハンダ直付けで追加のサーボ ...
続きを読む

前回からの続き。 「予算1万円でつくる二足歩行ロボット」本を見ながら作ったESP32ロボットの歩行プログラムが完成した。 基本の歩行モーション(前進、後進、左右横移動、左右旋回）は本のサンプルプログラムからのものを使用した(ただし右旋回では一か所修正した）。 せっかくのESP32なので 赤外 ...
続きを読む

前回からの続き。 「予算1万円で作る二足歩行ロボット」本に書いてあるサンプルプログラムを使って基本の二足歩行動作はすでに確認した。 このまま一気にプログラムを仕上げてしまおうかと思ったが バンダイに注文しておいたSDガンダムEZ8とケンプファーが届いたので 加工して頭と肩と手をロボットに ...
続きを読む