ぴ ー し ー え むのブログ一覧

前回からの続き。

予算1万円ESP32二足歩行ロボットの平行リンク脚バージョンに股関節Yaw軸を追加して旋回歩行の改善を行った。

サーボ数はトータル14個、ジャイロはMPU9250ではなく安価なMPU6050を使用した。歩行モーションデータは自作。

Yaw軸は以下のように取り付け、腰高にならないように平行リンクを短くした。


ブラケットは自作。


組み上がりはこんな感じ。


動画


これで｢予算1万円でつくる二足歩行ロボット｣は前に作った膝関節入りシリアルリンク脚バージョンとあわせて2台になった。

前回からの続き。

今回は脚を｢平行リンク｣構造にしてみた。平行リンクは足裏が地面といつも平行を保つので 歩行モーションデータを作成するのが楽だ。

モーションデータ作成は個々のポーズデータを軸脚の接地面内にロボット重心が納まるようにし(静歩行の基本条件)、それらのポーズデータをつなげるといった手作業で行った。いわゆるパラパラマンガ方式。

平行リンクの部材は余ってるパーツや端材から切り出し加工した。


組み立てるとこんな感じ。脚の長さは｢予算１万円でつくる二足歩行ロボット｣本のオリジナルより2cm増えた。なお脚のサーボはロール軸ピッチ軸すべて｢両持ち｣にした。

顔にはOLEDのSSD1306を使いビットマップ表示で目の動きを加えてある。


また軽量化のためバッテリーをエネループ4本からリポバッテリー3.7v 650ｍAhに換えた。3.7v 650ｍAhリポでもSG90サーボはトルク・スピードは落ちるが12-14個位なら5~6分連続で動かせるしESP32もしっかり動く。リポはマジックテープで取り付けてある。


ついでに前回の｢腰・膝・足首 シリアルリンク｣ロボットのバッテリーもリポで軽量化した。これらのリポは以前 ミニ四駆やプラモカーのラジコン化にはまってた頃に入手していたもので追加費用は無い。


｢平行リンク(片脚4サーボ)｣と｢シリアルリンク(片脚5サーボ)｣の歩行が入った動画を以下に記す。


さて次はどこをいじるかな、、。

前回からの続き。

｢予算1万円 ESP32 二足歩行ロボット｣を改造した。

まず脚構造に膝関節サーボを追加してシリアルリンクの5サーボ(片脚)にした。これに伴いサーボが2個増えてオリジナル基板のサーボポート12個では足りないのでESP32の使用してないPWM対応ピンにハンダ直付けで追加のサーボ信号を取った。

両脚で10サーボ、膝のブラケットはプラ板プラ棒で自作

追加のサーボの信号線をESP32から直付け



また電池搭載方法を後ろ乾電池4本から前後2本ずつにしてバランスを改善した。




あと前進時だけだが前後にジャイロ機能がかかるようにもした。


これらの変更に伴いモーションデータを手作業で作り直した。(結構手間がかかったが勉強になった)

オリジナルに対して身長で1.5センチ、重量で31グラム増えたがSG90サーボでOKだった。


動画


次は脚を｢平行リンク｣方式に改造する予定。ロボットは楽しい。

前回からの続き。
「予算1万円でつくる二足歩行ロボット」本を見ながら作ったESP32ロボットの歩行プログラムが完成した。

基本の歩行モーション(前進、後進、左右横移動、左右旋回）は本のサンプルプログラムからのものを使用した(ただし右旋回では一か所修正した）。


せっかくのESP32なので 赤外線リモコンではなくBluetooth接続でPS3コントローラ－とつなぎ右側のアナログジョイスティックでコントロールしている。

前進歩行はスティックの倒し具合でシームレスにスピードが変わるようにした。ほかのアクションもシームレスにスピード可変できるが面倒臭かったので前進時だけにした。

また歩行STOP時の直立姿勢への移行と STOPからの歩行アクション開始への移行時にサーボがゆっくり動くようにした。(本のサンプルプログラムははmaxスピードでガシッと動いて雰囲気がないしサーボ消費電流で電源電圧降下が起きBluetooth接続が切れる可能性もあるので）


歩行動画を記す。(あまりよく撮れてないが、、、)


次はジャイロセンサーを組み込んで安定した速足ができるようにする。

その後 基板やスペアパーツが余ってるので改造して膝関節を導入した2号機を作る予定だ。

2号機は足が伸びるはずなので頭がでかいガンダムEZ-8をつけてもいい、、、。

前回からの続き。

「予算1万円で作る二足歩行ロボット」本に書いてあるサンプルプログラムを使って基本の二足歩行動作はすでに確認した。




このまま一気にプログラムを仕上げてしまおうかと思ったが バンダイに注文しておいたSDガンダムEZ8とケンプファーが届いたので 加工して頭と肩と手をロボットにつけてみた。

ガンダムEZ-8


ケンプファー


すでにつけていたザクと、ケンプファーはこのロボットのシルエットにマッチして気に入ってるが ガンダムは頭でっかちでバランスが良くない。

とりあえずケンプファーのままでいこうと思う。脱着はネジで簡単にできるので、、、。

なお 手首は「起き上がり動作」に対応できるよう少し伸ばしてある。