ぴ ー し ー え むのブログ一覧

昨年末に着手したものの興味が薄くなりほったらかしにしてたタミヤ1/35スーパーシャーマンのRC化を完了させた。

タミヤ標準サイズギヤボックスを加工し戦車に組み込むところが難儀したが、その他は特に問題なくできた。(＝目新しさもないということだが、、、)


転輪を可動サスにするためAFVクラブのVVSSを使用し、メカはArduinoNano、DRV8835、パチモンSG90サーボ、PS2ワイヤレスコントローラーを使用している。

タミヤプラモ


AFVクラブ VVSS


メカ類


完成写真




動画

タミヤのワイルドミニ四駆をラジコン化した。

改造にあたって以下の事柄を条件とした。
１．なんといってもミニ四駆なので４WD機能を保持する。
２．不格好になるので前輪にステアリング機構を組んでもトレッド幅は極力広げない。
３．制御はESP32とiPhoneのBluetooth(BLE)接続で行う。既製品のプロポなどは使わない。
４．簡易性をかんがみ電源は乾電池とする。
５．ボディは1/32のプラモデルを流用する。

ベースにしたのは入手しやすいワイルドミニ四駆のランチボックス。被せるボディはアリイ模型の1/32フォルクスワーゲンパトカーとした。




タミヤの楽しい工作シリーズの「シャフトドライブユニット」で四駆を維持し、タミヤラジコンパーツのホイールアクスル(XV-01)とアップライト(TRF416)、1050ベアリングでステアリングを組んだ。これらのものはすべてネットで購入し、ミニ四駆、プラモ、パーツの合計費用は送料込みで5千円もかかっていない。前輪ドライブシャフトには手持ちのジャンクパーツからボールジョイント部を切り取り接着した。

電子部品類はすでに持ってるものを使用した。電源は単4アルカリ3本(4.5v)と1000uF電解コンデンサでモーター&サーボのVmを担い、ESP32とモータードライバTI製DRV8835(のロジックVcc)へはストロベリーリナックスのTI製TPS63000を使用したDC-DCコンバータ(3.3v設定にした)を介して3.3v供給した。

ESP32のプログラムは前回「ESP32戦車」で作ったものをモディファイした。モーター1個とサーボ１個の制御なのできわめてシンプルなものになった。

今回、一番苦労したのは前輪ドライブシャフトの加工である。ここがうまくいかないとトレッド幅がオリジナルから大きく広がってしまう。結果として3㎜の増加にとどめることが出来た。もちろんそれに合わせて後輪トレッドも3㎜広げた。



そんなこんなで何とか完成させることが出来た。製作過程の写真は以下のような感じ。

前輪ステアリングが組みあがった。

サーボ(SG90のパチモン)と電池ボックスを載せた。

ESP32、DRV8835、TPS63000を搭載した。裏の配線はキタナイので写真は割愛。

アリイのワーゲンパトカーは可愛らしい。デカール貼りで失敗したがまぁ良しとした。

トレッド幅はほぼオリジナルをキープしている。



シャフトドライブユニットはいわゆる「直結」なので直進性は良いがなかなか曲がりにくいのはご愛嬌。

動画です。


さて次は何を作ろうかな。

追記　タイヤ前輪とシャーシの干渉部分を削り、ステアリング操舵角を大きくしたら　直結四駆でも　ちゃんと曲がるようになった。

新型コロナウィルス予防のため外出はひかえてる昨今ですが、おかげで時間はたっぷりあるので ESP32というマイコン(実際使ったのはESP32DevkitC互換品)で戦車を作りiPhoneで動かしてみました。

ESP32はいつも使ってるArduinoにBluetoothとWiFiの通信機能を持たせた言わば「Arduino高性能版」といったところでしょうか。もちろんプログラミングはArduino IDEで行えます。

今回はBluetoothのBLE接続と WiFi接続の両方を試しました。

BLE接続にはiPhone無料アプリRCBControllerを使い、WiFi接続にはRCWControllerを使いました。これらのアプリは同じ作者(Micono氏)で使い勝手が大変良いです。

BLE接続とWifi接続のソースコードもインターネット上にいろいろ公開されてるので遠慮なくそれらを拝借しました。BLEはこちらで WiFiはこちらです。

ESP32戦車の組み立にはモータードライバTB6612とSG90サーボを用いました。
戦車はBLEとWiFi共用です。大砲と機関銃が動き発光と効果音が鳴ります。(ESP32の8ビットDAC出力のスピーカー駆動なので蚊の鳴くような音量ですが)
電源はESP32DevkitCには単4エネループ4本、モーター・サーボ用には単4アルカリ3本を使用しました。





BLE、WiFiそれぞれの通信データを取り込み戦車の動きに変換するプログラム(スケッチ)部分は自作です。

何度かArduinoで戦車プラモをラジコン化してるので同じ要領で作りました。ただし WavデーターをDACから再生する方法が初めてだったり、PWMモーターやサーボを動かす記述はledcWrite()で行わないといけなかったりで学習しながら進めました。

そんなこんなでBLE用とWiFi用のプログラム(スケッチ)をそれぞれ作りあげ動かすことが出来ました。

＜ESP32-iPhone BLE接続写真＞

＜動画 BLE接続を試す＞



＜ESP32-iPhone WiFi接続写真＞

＜動画 WiFi接続を試す＞

先日、古いホビーロボットROBOXEROをSBDBT5VというBluetoothモジュールを用いてiPhoneとつないだが今回は中古のPS3コントローラを手に入れて接続してみた。

ランニングエレクトロニクス社のHPからSBDBT5VとPS3接続の汎用ソースファイルをダウンロードしMPLAB-Xソフトウェアでソースファイルのなかのglobal.hの設定をROBOXEROコントロールボードに適合させ(拡張低速シリアル通信RCB3に合わせる）SBDBT5VにPICkit3でHEXデータを書き込んだのち PS3とペアリングした。

ROBOXEROのコントロールプログラムはV120-126にSBDBT5Vから送られてくる値をもとにアクションを割り振り変更した。

はじめ SBDT5Vからの８バイトデータのうち1バイト目から7バイトが順繰りにV120-126に入ると勘違いしてプログラムを変更したのだが　実際は2バイト目から8バイト目がV120-V126に入ることに気づくまで1日も費やしてしまったが、、、。

まあ無事 PS3コントローラから操縦できたので動画を示します。



さて次はどこをいじろうかな、、、。

ネットを検索してたらホビーロボットROBOXEROを無線で動かす方法をみつけた。(標準の赤外線リモコンも無線には変わりないが個人的にはBluetoothやWiFiを無線と呼びたい)

PICマイコン基板を組み込んだランニングエレクトロニクス社製のSBDBT5Vと普通のBluetoothアダプターがあればiPhoneやPS3コントローラその他と接続できるらしい。

早速 SBDBT5Vを購入し、PS3コントローラは持ってないので使ってないiPhone5Cで試した。

iPhoneには無料公開アプリの「RCB Controller」を入れ、SBDBT5Vには「RCB Controller」作者(micono氏)のブログサイトから専用のファームウェアをダウンロードしてPicKit3互換品で書き込んだ。PicKit3を使うのは初めてだったので書き込みソフトのMPLAB-Xに慣れるまで少し時間がかかったが、、、。

PicKit3とSBDBT5VとBluetooth USBアダプタの写真。(写真の古いUSBドングルではだめだったので実際は新しいのに変えてる)


SBDBT5VとUSBドングルはROBOXEROの右肩にのせた。信号ラインはSBDBT 5vの7ピンをロボゼロコントロール基板の無線入力ピンにコネクト。


ROBOXERO側のプログラムは 製造元の姫路ソフトワークス オプションサポートページから得た変数アサイン情報(拡張低速シリアル通信のデータはV120~126の７バイトに入る）をもとに各アクションを割り振った。RCBControllerのデータはボタンだけならV120 とV121の２バイトで足りるが。

意外と簡単に接続できた。iPhoneでコントロールしたロボゼロのアクション動画を記す。


次は中古のPS3コントローラを手に入れて同様に接続してみるつもり。