中間ハーネスの作成か、車両側(またはミラー側)のカプラー交換以外の手順としては、

ミラーカバー取り外し
ミラー取り外し(T20トルクスで固定)
ミラー交換・配線
カバー取り付け
動作確認

と簡単に行えます。
ということで、今回は参考資料になるものだけ書かせてもらいます。

センサーカバーを外す際に、ちょっと間違えるとツメを折ってしまうリスクがあるので、整備書からカバーの外す手順を掲載します。
ツメの位置やささっている方向なども細かく記載されているので、参考にしながら外せばツメを折ることはなかったです。