openpilot（ドラゴンパイロット編）

オープンソースの自動運転アプリopenpilotが載ったcomma.aiのクローンが安価にaliexpressで売られているのを知り買ってしまいました。

市販のスマホを制御用コンピュータとして自動運転すると言うとても実験的なデバイスです。

中国でopenpilotを改変したソフトでドラゴンパイロット（以下DP）なのかな？カッコイイ名前です。

純正カメラケーブルに割りませて、DPがカメラのcan線を乗っ取る事で車体側をコントロールします。

切替機（パンダと呼ぶそう）が普段は純正カメラ、DPがReadyになるとDPに切替てくれます。DPを繋がなければ純正カメラがそのまま使えます。

VWの場合ですが横方向の制御をDPが行い、縦方向は純正ACCの機能のままのようです。一部長時間停止後の再発進時だけ縦方向に介入しています。

横方向、縦方向という名前はopenpilotの概念です。
https://blog.comma.ai/end-to-end-lateral-planning/

ちなみに新型車はカメラで緊急停止や回避制御、ライト制御もするので今後はこの割込方式は困難になるとおもいます・・・。

ウソです、HBAは動いてくれていました。
https://www.youtube.com/watch?v=5JxWsQ2xw44&t=2s

配線は1枚目の写真が全てです。配線ケーブルはすべて天井で完結するのでシンプルです。以前自身がやった純正カメラ取り付けに比べて非常に簡単です。LKA付きの車ならコーディング変更も不要です。

取付はフロントガラス左右中心のなるべく運転視界の邪魔にならない場所にベースを両面テープで固定します。

ただ車検で許可される領域外なので車検時はベースも取り外す必要があります。

■VW純正アシスト(アダプティブレーンガイド + TJA）との比較

結論から言うと、DPは上位互換ですね、3点でとても便利で優れています。
　・進路の安定性
　・停止後の再発進時間制限なし
　・手離し制限なし

AAC起動ボタン(SET/RESUME)をトリガーにステアリング支援が始まり、フットブレーキで解除と使い勝手は両者同じです。

全車速対応(停止/保持/再発進)は両者同じ。

SETボタンを押すとすぐにアシストが始まります。純正の様にライン認識(グリーンランプ点灯）を待つことはありません。

DPでは車線と道路境界の認識が良好です。大きな交差点、ラインの不鮮明というかライン無くても進路を見失う事はほぼありません。

純正はラインに近づくと補正するので多少車線内をピンポンするのに対して、DPでは常時どっしりとアシストされ車線内ピンポンになる事はありません。

カーブはDPの方がきついカーブを回れます。回り切れないときにアラームが鳴るのもgoodです。

純正はステアリングトルク検知で人を監視しますが、DPは車内カメラによる運転者監視になり、手放し警告は無くずっと手離しも可能です。

停車後の自動再発進は、純正3秒まで制限に対しDPでは時間制限はありません。DPはレーダーにアクセスしないので、先行車発進はカメラで判断しRESUMEしてるみたい。

DPにはウインカー出してハンドルを少し切るキッカケを与えると隣にレーンチェンジをする機能もありました。知らなかったので初めての時は何すんねん？と思いました。純正もこの機能持っていますね。

ハイビームアシストもDPで(少しおバカですが)動作してました。

レベル2の運転支援なので目は離してはいけませんし、実際怖くて離せません。

DPは高温になる夏は車内放置出来ず毎回取外しが必要らしく、いつまで故障無しに動作するのか怪しいです。

純正の機械的安定性とDPの機能が両方兼ね備えたものが欲しい〜です。

上手く動いているDPは確かに未来カーを感じます。レーンアシストだけならVWトラベルアシストに追いついてるかも（回避とかは全くしませんヨ）

これ2万円台って凄い。

後日配線を整理しました。DPカメラにはUSBケーブル1本接続だけです。通常DPは取り外して標準3Qカメラでのアシストで運転し、週末や長距離ドライブの時はDPを接続してアシストする使い分けをしています。

500kmを超える一人運転手ドライブでも大変助かりました。

車線内での自車位置はパラメータで変更できます。Setting > DP-GENERAL > CameraOffset の値で車線内の位置をcm 単位で指定できました。

初期値 19cm でしたが自車位置がタイヤ幅1-2つ分左だなと思い、-10cmに変更すると高速では良い感じでした。しかし片側1車線の道で対向に近く結局 0cmに落ち着きました。

vwでのサポートカー一覧

レーンは無くても認識してアシストできます。