トヨタはTSS2.0 +車にレーントレースアシストと呼ばれるシステムを持っています。これはL2レーンキーピングのバージョンです。このように、彼らは私たちに車が操縦するための角度を送ることができるLTA信号を提供してくれました。
角度ベースの制御により、PID / LQR / INDI制御を計算および調整する必要がなくなり、ラグが減少するだけでなく、これらの車の横方向制御も強化されます。また、トヨタが提供してくれたEPSモーターチューニングも活用しています。
これは、フィードバックを収集してコードをクリーンアップするためのドラフトPRです。LTAメッセージを送信できるようにするには、パンダの変更も必要です。@ pd0wmは、以前はLTAメッセージを試していました。
私は週末にこれについて@sshaneと協力しており、ブランチに触発されました：
https ：//github.com/commaai/openpilot/tree/toyota-lta
LTAコントロールはLKAコントロールよりもはるかにスムーズで、角度制限も高いようです。
誰かが言いましたか
最後に、私はトヨタのセキュリティカーがLTAにセキュリティビットを持っているとは思わない。もしそうなら、これはこれらの車を上流に（そしてOPがまったく機能するために）使用される制御方法になります。私はバウンティでディブを呼び出します;）
https://discord.com/channels/469524606043160576/905950538816978974/945496092152303617
https://discord.com/channels/469524606043160576/905950538816978974/945787996278521926
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