アテーサの制御

ここ最近ダンパーO/H中でＲは空中浮遊してますからアテーサ関連の勉強してきました（笑）

アクティブＬＳＤとの関連によって、やはり標準車とV-specでは全く制御が違うということは確定できました♪

知っている人にとっては今更のようなしょうもない話だと思いますし、間違ってるかもしれませんが・・・

マニアックな話ですからコメントは不要です。

万人が乗るための制御の関係から３４だけの話ではなく、３３も一緒のはずです。





各車輪には車輪速センサーがついてて、リアの左右差をアクティブＬＳＤで補正することで左右の回転差を制御し、フロントトルクの強弱で前後の回転差を制御するような形のようですね。

それに更にハイキャスも加わって、ニュートラルステアになるような制御をするのがアテーサE-TS　Proという感じですかね。



標準車になると制御が違うようです。

リアに機械ＬＳＤを入れて、ロック率を上げて左右差を無くせば特に低速の立ち上がりでアクセル踏めばスリップしやすくなります。

リヤがスリップすれば前後の回転差が大きく生じるので、リアがそれだけ暴れやすくなりますから操舵性を上げるためにフロントトルクは減っていくという形でしょう。

タイヤの溝が少なく縦グリップが低いとフロントトルクは少ないですが、新品タイヤで縦グリップが強いとフロントトルクも強く発生しました。

V-specの場合、アクティブＬＳＤで左右差を制御して駆動力を逃がしつつ、フロントにトルクを移すことでステアリングを切った方向に素直に曲げやすくなるので速く走るための制御をしている感じが強いですね。


逆に標準車はリヤの動きをドライバーが完全にコントロールしないといけませんし、ホイールスピンしてる状況でフロントにトルクを移せばリアのトルクが減って急激に駆動が戻り、ステアリングを切ってる方向に吹っ飛ぶ可能性があるでしょう。

それにリヤがちゃんと接地していてもフロントのトルクが強ければ普通の４ＷＤのようなアンダーステアが強くなりますので、意図的に下げていることは間違いないでしょう。

標準車の場合、アンダーステアの軽減とか危険回避としての動きが目立ちますね。


真っ直ぐを全開加速してても標準車の方が圧倒的にトルクが低いのはリヤの左右差を制御できないことにより、ステアリングに頼るしかないから意図的にトルクを下げて操舵性を上げているということを証明することになると思います。



標準車で速く走るにはこの問題を解決しないと今より先に行けないと思います。



スリップを無くそうとアクセルコントロールするとフロントのトルクが上がり、リヤのトルクは落ちるので車が思った以上に失速してしまってアクセル踏むとスリップして又トルクが落ちるというシビアすぎる傾向にあって結果的にどうやっても前に進まない。


まだちゃんとテストしてないのですが、横Ｇよりも前後の車輪速の差が激しいとフロントトルクは落ちる傾向にあるように思います。

Ｅ－ＴＳコントロールユニットを解析してプログラムを書き換えるのが一番なんでしょうが、そんなのコストがどれだけかかるねんという話ですね(^_^;)

いっそのことアクセル、車速センサー、Ｇセンサーのみの制御とかに出来んのかな・・・