シェアスタイルさんとあるだんさんの動画が参考になりました。ありがとうございました。
https://www.youtube.com/watch?v=9UtAUU9jN3g
お二人を参考に、電源は助手席側Aピラーから本体に配線。バックカメラ配線は当所カーテンエアバックを避けて助手席下からにしましたが後述の不具合が発生したので後日上からに変更しました。

まず本体から電源の配線、駐車監視用の降圧ケーブルのバッテリー・イグニッションの配線をギボシに改造してグローブボックスに引っ張ておいた配線に接続しました。
https://minkara.carview.co.jp/userid/137015/car/3007580/6244265/note.aspx
その後駐車監視はバッテリーへの負荷が大きいと判明したのでバッテリー端子もACCにつなぎ機能を殺しました。今後はリレーを着けて切り替えられるようにしたいです。
ヤリスでは小物入れになっているグローブボックス上ヤリスクロスでは無いため空間に結構余裕があるのでここにアダプタ本体とGPSを置くことにしました。これでグローブボックスがすっきりします。

電源・GPS・ドラレコ配線はすべて助手席側から出すことにしました。Aピラーパネルの外し方は写真を撮っていないですが、DK GARAGEさんのビデオが分かりやすかったです。
https://www.youtube.com/watch?v=DeSFy4IO0dw
Aピラーの一番上の車体側の固定クリップの両側の爪が上手く押せずマイナスドライバー２本がかりで何とか外しました。

カメラ配線サイドエアバックと干渉するのが心配だったので助手席側下のパネルを外して埋め込み後部座席上側まで引っ張り、配線通しでバックドア上までもっていきました。

ただ数か月後にケーブルに不具合が発生しリアカメラのフリーズが多発したため、シェアスタイルさんと同様上側を通すルートで新しいケーブルは設置しました。作業も簡単でした。
https://minkara.carview.co.jp/userid/137015/car/3007580/6319420/note.aspx

バックカメラの配線は蛇腹を通すが定番です。ただ外すのはピックツールが無いと結構難しいみたいです、またきちんと戻せないと雨漏りの危険があるので今回は省略しました。そのうち気が向いたらチャレンジしてみます。ちなみに、蛇腹は両側にありますが、運転席側のほうが配線に余裕があるためおすすめのようです。
バックドアの写真の蓋は上下にちょうど配線が通せる様になっているので、蓋は閉められます。これくらいの長さにすればバックドアを閉めたときにも配線は目立ちません。

リヤカメラは外に設置したほうが明るくノイズが抑えられるので夜の画質が上がります。ハイマウントストップランプ中央下奥に取り付けることにしました。雨が避けられるのとデジタルミラーとして最適な画角が得られます。

ただし、リヤガラスとリヤワイパーに干渉するデメリットがあります。
リヤガラスの方はカメラの接着部をハイマウントストップランプを避けて奥に貼り付けると、干渉してしまいます。後日わかりましたが段差等で車体が揺れた時リヤスポイラーが揺れて、干渉部から結構大きなギシギシ音が発生するようになりました。現在は応急処置として厚めのフェルトを写真のように干渉部に挟むことで異音は解決しましています。ただ将来的にリヤガラスにダメージを負う心配は有るので根本対策を考えねばと思っています。
リヤワイパーの方はスイッチを入れなくても、フロントワイパー動作時にバックすると勝手に１回動いてしまうのでカメラ取り付け前にこちらも対策必須です。わたしは以下の200mmのワイパーブレードにつけかえました。また、カメラの配線を通すためリヤスポイラーを外す必要があります。
外し方は別の整備手帳にまとめました。
https://minkara.carview.co.jp/userid/137015/car/3007580/6319487/note.aspx

リヤワイパーは以下の200mmのものにしましたが、250mmでも大丈夫だったかもしれません。
https://www.amazon.co.jp/gp/product/B06ZYHRMTJ/ref=ppx_yo_dt_b_asin_title_o01_s00?ie=UTF8&psc=1

また、ウオッシャーノズルの前なのでウオッシャー液を出すとカメラの後ろにかかりますので覚悟が必要です。まあリヤカメラがいつもクリアなので出す必要はほぼなくなりますが。

ハイマウントストップランプの穴からバックカメラの配線を引き込みました。ウオッシャーノズルが有る横側に配線を隠すためだしてしまいましたが、リヤスポイラー側に付いているシーリングを潰して雨漏りの原因になるかもしれません。
配線は雨が回りづらい下側から出すか、ハイマウントストップランプの配線のように更に一手間加えてスポイラー経由にしたほうがより安全だと思います。

パーツをすべて取り付け直して最後にカメラの固定、両面テープでやり直しが効かないないので、マスキングテープで中央につけた印を頼りに貼り付けました。