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ガンダムアスクレプオス（GUNDAM AESCULAPIUS）は、破損したガンダムジェミナス02をOZプライズが回収し、「G-UNIT」用として新たに開発されていた部品を組み合わせて修復したモビルスーツである。（型式番号：OZ-10VMSX）

『新機動戦記ガンダムW デュアルストーリー G-UNIT』の本編にあたる『新機動戦記ガンダムW』において、OZのモビルスーツは黄道十二星座から名前がとられていたが、本機は本編制作当時に提唱された十三星座占いで注目されたへびつかい座の由来、医神アスクレピオスから名前が付けられている。

パイロットは、初出撃の際はOZプライズのロッシェ・ナトゥーノであったが、それ以降はMO-VからOZプライズについたDr.ペルゲが連れてきたモビルスーツパイロット、シルヴァ・クラウンとなる。

接近戦を主眼に置いた機体である。部品や装備を換装することで作戦に対応するガンダムジェミナスとは異なり、この機体は、大型のバックパックを頭部に覆い被せ、両肩部のパーツを接近戦用のクローとして両腕部に装備させる「接近戦モード」に変形することで作戦に対応する。

MO-V壊滅のリミットまで80分・・・衝突を阻止すべくLOブースター装備のジェミナスで出撃するアディンにOZプライズに所属するアリサ・ウォーカー特士から驚くべきメッセージが伝えられる。

衛星内部へ向かったアディンを待っていたのは見慣れない蒼いMA。そしてその機体こそシルヴァがMO-Vを救うためにアディンに託した高機動専用可変試作MS ガンダムグリープである。シルヴァこそMO-Vのために真意を仮面に隠し、心ならずもプライズと行動を共にしていたアディンの兄・オデルだった真実をアリサから伝えられるアディン。そしてヴァルダー、カスタムリーオーOZ-06MS-SR2 レオールを操るクラーツ・シェルビィに追われる兄を救うべく、グリープがついにその姿を現した！

大気圏内外を問わず攻撃力・防御力・機動力の全てにおいて並のMSを凌駕することはもちろん、最大の特徴はパイロットとの神経接続によって同化したかのように機体を自在に制御する「MSCS（精神同調型操縦システム）」の搭載である。これも「PXシステム」を使いこなすアディンへの兄からの配慮といえるだろう。また、ジェミナスのおよそ3倍以上の出力で秒速2４000mでの運動性を誇る新型エンジンとジェネレーターは父マーク・バーネットが生前に完成させていたプラズマジェット理論を応用したものであり、ある意味バーネット家の絆の結晶とも言える傑作MSである。