運転席側が角型、助手席側が丸型です。

作業内容としては、ブッシュを固定しているブラケットを外せば交換出来るんだけど、両方一緒に外してしまうと、ステアリングシャフトが少し落ちます。
完全に下に落ちないので問題はないかと思いますが、パワステのパイプ等があるので、変に負荷を掛けるとパイプを曲げたり折れたりしてオイル漏れの原因になると思うので、片方を交換してる間、もう片方はボルトは完全に外さずに、ネジ山で５山程噛ませた状態で作業するのが良いかと思います。ある程度ガタを持たせておいた方が作業が楽です。

最初に、作業がやりやすそうな助手席側から。
赤矢印し示すボルト２本を緩めてブラケットを外します。１４ミリのソケットで外せます。