当初の「センサーの検知開始が遅い」という課題について、水平方向の角度だけで調整していましたが、

上下方向の角度を再度確認してみたところ、センサーの角度が少し上向きになっていました。

ほぼ垂直になるように修正してみたら
検知開始位置は後方10mくらいになりました。
なんと原因はここでした。

また、真後ろの車への反応対策用のアルミテープの効果がはっきり分かったので、センサーの横側に付けた金属シールドは重複するので取り外しました。
路面からの反射波対策用の下側のシールドだけは残したままです。