走行経路の推論マシンは赤信号に何を想うか？

今回はopenpilotについて、みん友限定にしない内容なら整備手帳で書いてみようと思います。

最近イチロウパイロットは限定的ですが、青信号の認識を仮定して、自動発進することができるようになりました。ちゃんと挙動する割合はまあまあです。(少なくともKENWOODナビのドラレコについてる前走車接近警報のなんちゃってぶりに比べたら相当マシ)

https://minkara.carview.co.jp/userid/3311526/blog/46255941/

それでは赤信号はどうなのか。この記事はその考察になります。

タイトル画像は走行計画と前走車認識の機械推論処理でどういう値が出力されているか、デバッグ表示したスクショになります。

行頭からタイムカウンタ：●が赤信号マーク、カッコ内は走行計画の奥行き座標、末尾は前走車までの距離[m]となります。

青信号発進は停止状態から走行計画の奥行き座標の推論値が突出した瞬間をスタート可能と仮定して、発進するコードを書きました。

赤信号停止は推論値が逆の特徴を示した時と見做せないか？

調子良く走行している最中は奥行き座標が80〜120以上に伸びています(単位は不明)

その奥行きが急激に縮んだら赤信号？？？

ちなみに前走車がいる時は信号判定をしません。渋滞などで信号関係なく奥行きが前走車に抑え込まれて縮むことがあるからです。

タイトルのスクショは実際に赤で止まってる時、推論値がどうなっているのか見ることができています。●マークが○になっている時、前走車までの距離が唐突に16mと表れているのがわかります。

交差点の対面道路の往来車がカメラの視界に入った際にこのような値を示します。

前走車がいれば信号判定しないわけですから、赤ではなくても気にしなければ良いのです。これは都合がいい。(とばかりも言えない、後述)


さて、止まってる時は良いとして、問題は走っている時の赤信号認識です。

2枚目の画像は走行中の推論値のスクショになります。

前走車がおらず(距離0mなら誰もいない)、奥行き座標が縮んでいき、50を下回ったら●マークを点灯させました。

確かに赤信号に対してこういう挙動を見せることはあるようですが、青信号ほど妥当とは正直思えませんでした。

時速50km/h超えてるとそもそも●マークが点灯しない。

前走車がいる時に相当離れていても信号加味せずについて行こうとする。途中で赤になったら確実に信号無視です😓

40km/h以下なら奥行き座標の先端が交差点付近に合わせて縮むように動いてる気もするけど、ブレーキ踏まないといけないため、最後まで推論値の変化を観察できない。

見做しでブレーキをかけるプログラムを書くことはできそうですが、青信号発進のように曲がりなりにも実動する処理をリリースできるかというとかなり難しいのではと思ってます。


夜中に実験することはできますが、テストコースに置いた赤信号でもない限り、ノーブレーキで突っ込むのはまずいでしょケーサツに怒られちゃう👻






どーなる赤信号！？

ちょっと表示内容を見直し。で、夜な夜な走り回って集めた走行データ。

大体30〜40km/hの範囲じゃないと赤信号認識は難しいようだ。それ以上速いと認識する前に赤信号が迫ってきて交差点に突入してしまう。

データの特徴をもっと検証する必要がある。

この辺りで奥行き座標値に乱れが発生して走行経路が縮み始める。

●の判定が散発し始め、それをさらに統計してノイズを弾いた◾️マークが出現。

奥行き30〜20まで落ちた時、目測で判断して自分でワンペダルへ移行。

停止線のかなり手前で強めのブレーキがかかり停車する。


このワンペダル移行をプログラム化すれば一応赤信号停止が動作することになる。





実験レベルを出ないが、ついにぴーちゃんの頭脳が信号の自動停止〜自動発進を習得する！？🤩

続きはこちら
https://minkara.carview.co.jp/userid/3311526/blog/46300844/