root220(^_-)-☆のブログ一覧

ＧＰＳと加速度センサーを使用して馬力とか横Ｇを表示できるみたいで～



疑問？？


加速度センサーの横Ｇにはロールが含まれるんだけど・・・・・・・


多分旋回時の角速度をＧＰＳから計算してロール分を差し引いてるのかな？？


角速度はＧＰＳからってことは、あるていど大雑把な計算になるのでは？？


それと


馬力は速度項が必要で・・・


積分が多くなるから誤差とかは？？？


う～ん？？


ＧＰＳの速度と加速度の速度から推定しているのかな？？？



ＧＰＳでも誤差が数メートルあるから加速度計で補完しているのか？？？



手軽に見れるってのはいいかもしれないけど、、、、、


ＣＤ値とかは補正項を指定するってことは、どんな馬力にでも変身するのかな？？？


ＧＰＳデータが使えるようになったから、この部分を検討してみよ～と



坂道でカーブした時なんかは高度データは誤差がいっぱい


峠とかは旋回Ｇが多めに？？？なるのかな～


サーキット限定なのかな～

PICの設定 for CCS-C


#include <18F2550.h>
#device ADC=10 //A/D変換１０ビットモード
#include <string.h>
#include  <math.h>
#include <stdlib.h>

//configure a 20MHz crystal to operate at 48MHz
#fuses HSPLL,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,NODEBUG,USBDIV,PLL5,CPUDIV1,VREGEN

#use delay(clock=48000000)
#use rs232(baud=9600, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7,errors)

errorsがないとハングします。
これは電源投入後にＧＰＳ側からデータが送信されるのですがPIC側のハードウェアUARTが 正しくデータを受けていないため？？だと思います
ＣＣＳ－Ｃではハードエラーをクリアする命令がないのですがERRORSを入れていると自動で エラークリアをしてくれます。



通信速度115200BPS に設定

putc(0xA0);
putc(0xA1);
putc(0x00);
putc(0x04);
putc(0x05); //メッセージID
putc(0x00); //COM port 0  以外はない
putc(0x05); //0: 4800　1: 9600　2: 19200　3: 38400　4: 57600　5: 115200
putc(0x01); //0: update to SRAM　1: update to both SRAM & FLASH
putc(0x01); //CS チェックサム
putc(0x0D);
putc(0x0A);




これはフラッシュしますので、途中で電源切ると壊れますので注意

書き換え後は#use rs232(baud=9600を書き換え後に#use rs232(baud=115200にする必要があります。
ＣＳの計算は


チェックサムの計算はメッセージID以降をXORします

5 XOR 0 XOR 5 XOR 1=1

１０Ｈｚ測位の設定


putc(0xA0);
putc(0xA1);
putc(0x00);
putc(0x03);
putc(0x0E);
putc(0x0A);
putc(0x00);
putc(0x04);
putc(0x0D);
putc(0x0A);

GPGA+RMCの出力に変更


putc(0xA0);
putc(0xA1);
putc(0x00);
putc(0x09);
putc(0x08);
putc(0x01);
putc(0x00);
putc(0x00);
putc(0x00);
putc(0x01);
putc(0x00);
putc(0x00);
putc(0x00);
putc(0x08);
putc(0x0D);
putc(0x0A);



ハードウェアUART割込みのサンプル

#INT_RDA  //RS232 receive data available
void rs_receive()
{
   int i;
   int j;

   int k_cnt=0;
   int c_cnt=0;


    gets(gps_data1);

if(gps_data1[1]=='$'&&gps_data1[2]=='G'&&gps_data1[3]=='P'&&gps_data1[4]=='G'&&gps_data1[5]=='G'&&gps_data1[6]=='A')
{


    time_data[0]=gps_data1[8];
    time_data[1]=gps_data1[9];
    time_data[2]=gps_data1[10];
    time_data[3]=gps_data1[11];
    time_data[4]=gps_data1[12];
    time_data[5]=gps_data1[13];
    time_data[6]=gps_data1[14];
    time_data[7]=gps_data1[15];
    time_data[8]=0;

   ユーザー独自の処理

}