root220(^_-)-☆のブログ一覧

やっと・・・・ＧＰＳによる補正が完了しました。

補正方法は企業秘密（笑）


ま～大雑把に表現するとですが・・・・・

ハイブリッドの場合ですが、走行初期と走行速度が遅いと方位が不明って言うか、不正確で・・・・
最初は方位０度で始まるので、ＧＰＳの方位角度と合わせる行列計算が必要になりまして・・・・

昔のナビでＧＰＳ単独のものは自車位置が停止状態になると方位が回ったりする、現象と似てます
ま～停止した時の方位をジャイロとかで計測しているので、一度測位して、記憶していれば、２回目の起動からそんな現象はなくなるのですが・・・・


さらにですが・・・・・

行列計算するにはＧＰＳデータの経度・緯度を


Ｘ・Ｙ・Ｚで表現しなきゃあかんのです


で経度・緯度をＸ・Ｙ・Ｚに変換して、方位角度を算出して・・・・・


そのデータをもとにジャイロ＋加速度センサ＋速度パルスから得た座標値を行列計算によって位置合わせして


こんな感じでマップが出来上がります。

マップを説明すると


測位結果マップ上が

ＧＰＳ＋ジャイロセンサー＋加速度センサー＋速度パルスを使用した走行軌跡で

下の測位結果マップが

ＧＰＳ単独測位での走行軌跡です。


精度比較のため右側にコーナーの拡大マップを表示しています。


比較すると、ＧＰＳ単独は走行軌跡が微妙にフラフラしていて、特にコーナーにおけるデータは綺麗に曲がってないのが分かります。ＧＰＳ測位ですので、ある程度の誤差とかかが発生しているためしかたないのですが・・・・・・スプライン曲線とかで補完は出来るのですが、あくまでも予測補完であって、真ではないので・・・・・これでは横Ｇとか算出するの難しいですよね～

これとは対象的にですが

ハイブリッド測位の場合はコーナーは綺麗にトレースしていることです。コーナーにおける進入角度とかライン取りを比較する場合はやはりハイブリッドが計算難しくなく、綺麗に軌跡をトレース出来て、いい感じではないでしょうか。



補正は０．５秒に１回の割合で行っておりますが、補正の間隔はいろいろ実験しおて最適値を探さなければならないかとは思います。


それと、旋回角度算出のためジャイロ係数を大雑把に設定しておいて、走行しながらＧＰＳで学習させるのもつくらにゃあかんです。

今まではジャイロの校正をターンテーブルで苦労して行ってたのですが、なかなか難しくて（笑）

だって大型ＴＶ用のターンテーブルで、エクセルにデータ入力して頻度とか近似とかやってると、いやになるんですよ～