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姿勢制御用のPWM回路。
前回との大きな違いは姿勢制御信号を入力した場合にリレーで動作を決める点と、
パルス変調幅の変更。(固定ではないが、半固定になる）

これらは好きだからという理由で出来る内容ではないと思う。

頭膿んでくるし、部品一つ変えるだけでも大変な作業。
それでもやるのは…

ただただ、立ちたい場所に立つため…
でもその場所は、やればやるほどに遠く感じる。
無力さというものをすごく感じるよ。

キャンカーまで用意したにもかかわらず、
以前に比べて撮影頻度が劇的に下がっているのは、

実力不足を痛感させられているから。

あのころは見えていなかった。
「すごく遠い世界」に憧れてしまったんだと思う。

師匠との差もかなり広く感じる。

少しでも縮めたいと思うけども、それはそう簡単な世界じゃない。

今になって思うのは

本当に「何も見えていなかった」ってことかな。

それでも、やっぱり行きたい場所に行く為には、
今出来ることを全力でするしかないと思うわけで、
けっして楽しい作業ではないけれども、するしかないんだ。

これが、目標を定めた効果なんだと思う。
ただ「好き」なだけなら、とっくに投げ出していたと思う。

必要回路部品は月曜日に届くから、それまでの間は姿勢制御以外のところを進めようと思います。

唯一の救いは、次回作が具体的にイメージできている点。
それが自分を支えてくれています。
そしてまた悩むんですよ。
信号をうまく出力できないとか、いろいろありそうです。
まぁ、姿勢制御は気長に年内くらいに出来上がるくらいでやりたいですね。

前回製作したパルス制御のマイコン、
実はこの部品類を複数買ったのは調子こいていたわけでもなく…

姿勢制御を自動化するときの動力として使用しようと思っていたからです。
そのため4セット分用意しました。


しかしながら…

よくよく考えるとドリーに姿勢制御って不要じゃね？

不要だねぇ…

だけど、これができるようになればハイパーラプスアシスト装置もより高性能化するわけだし、
やるだけの価値はあるでしょう！

なにより、自分の力になるわけだし、そうしよう！

やろう！

構想は、傾きセンサーを使いカメラのロールを制御します。

傾きの信号を増幅してリレーに飛ばします。
リレーで今回作った動力のマイコンの電源を入れます。

一定の角度になると信号が切れ、リレーが切り側に作動し、動力が停止するようにしたい。

逆に行き過ぎた場合は今度は逆の回転をかけるようにします。
しかしながら、自作レベルで求める精度が確保できるかどうか…

だって、求めているレベルは、傾きは2度以内ですもの・・・

それでも…
どこまでやれるかはわからんけど、
動かなきゃ何もできないままだ。
失敗だろうとなんだろうとそれなりに得るものはあるでしょう。

やる前からの言い訳はよくないよね！

部品代は焼く500円くらいです。

ICは2904Dを使用しています。
あとの品番は写真に書いてあるとおりです。

あ、センサー部分書き忘れた。

まぁ、想像できると思うし、簡単な仕組みだからいいですよね…

こんな回路です。
https://www.youtube.com/watch?v=qfGTOzbjnpc

簡単に言うと、清流回路の制御範囲をあげちゃっただけです。
出力は5Vのままに、入力範囲を１２Vまで上げてしまった、ただそれだけのことです。
難しく考えなくても、回路内に組んだレギュを変えればいいじゃん！ってなって、前買った（12Vから電源引き出すように用意したレギュ）を使って適当に組み合わせました。

ついでに、出力電圧を自由に変えれる回路も作ったけど（基盤実装はしていない）これはまぁそのうちに…

あとは消費電力を計測してみて、実際に計算どおりにいくのかどうか確認してみます。

それが終わったら回路図を公開します。

そして、減速機は後回しとして、三軸ヘッドの製作に取り掛かります。
今回はギターのペグを流用しようと思います。
これはタイムラプス用なので手動と電動、両方選べるようにしようかなぁ…？
でも電動にすると場所を大きくとられるのが嫌なんだよね…
モーター組み込みスペースが上になるから全体的に重心が高くなる＝バランスが悪い、風の影響を受けやすい…
低重心がいいんですよね…

計測結果
7..4V54mA＝0.4W、駆動時間32時間程度

こっちが駆動できないわ！体力的に限界迎えて死んでます!!

ということは、これまだこっから電力引けるじゃん。

とりあえずここまで出来ました。

タイムラプスって本当にいいものですね！
出来る範囲を広げてくれます。
逆にタイムラプスに育てられている感じです。

稼動まではまだもう少し時間がかかりそうです。

ボイジャーに与えられた役割と同レベルで、こいつにも専用の役割が与えられています。
ボイジャーは短距離を精度高く演出する事、
こいつはダイナミックな演出を可能にする事。
与えられた使命は全く違うものなので、この2つを使い分けて今後撮影していくことになると思います。

あとは変態ジャイロコンパスの本格稼動とドローンの修理ですね！

シルバーウィーク、
明日から仕事という方も多いのではないでしょうか。
僕も明日から仕事です。
休みの人も仕事の人も頑張りましょう！

師匠に合うときまでには稼動状態にしておきたいです♪