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ばうあ@517のブログ一覧

2018年02月12日 イイね!

RasPi 物体検知 車認識





先日の氷上走行でコース脇での定点動画を取ったのですが
近いと画角が狭く,遠いと詳細が分かりづらくいまいちでした.

どうせなら近くで撮影しながら車を自動で追うことで
広い範囲を撮影してみたいなと思い
RasPiで車を認識させサーボでカメラを動かしながら
撮像できないか検討を始めたのですが・・・

ちょいちょいとネットを探した程度では,認識の段階で躓き上記の様子でした.

自動運転やらが盛り上がっているので,車認識関連の情報が
もっと簡単に出てくると思っていたのですが,残念な感じ.

最終的にカメラを移動させながら認識をさせたかったので
cascade.detectMultiScaleを使ってます.

今後の進め方としては
・チューニングで頑張る
・もっと良いカスケードファイルを探す
・カスケードファイルを自分でつくる
・別の検出方法(動体検知等)を工夫してためす

RasPi Zero Wでは,リアルタイム処理は厳しい感じだし
まだまだ時間がかかりそうなので,今日はここまで^^;
Posted at 2018/02/12 20:09:42 | コメント(0) | トラックバック(0) | Raspberry Pi | クルマ
2018年01月20日 イイね!

20180120 氷上走行 やっと入門!




毎年恒例、アライモータースポーツの開催する八千穂レイクの氷上走行会に行ってきました。

今年はいろいろがやっと分かり始めてきた感触があり、スポーツドライビング的な氷上走行における入口の門をくぐった感じがしました。とても楽しく走ることができました♪
今までは何となく滑らせてカウンターを当てて喜んでいただけだったかも^^;

今回新たに生えたスキル
・ロールの状態とヨーモーメントを制御したコーナリング。
・コーナーの立ち上がり姿勢までの過程を意識した車の制御。
・左足ブレーキによる姿勢の制御。
生えたばかりなのでもちろん低レベル(笑)

言葉としては聞いたことがあった言葉でしたが、実感が伴ったのは今年が初めてでした。
新井さんからアドバイスを頂いたことで、やっといろいろがわかり始めてきました。

特に左足ブレーキに関しては、アクセルを踏みながらでも強弱調整の効かせた前荷重が素早く作れること、再加速にターボラグがないことぐらいがメリットなだけで、加速するためのアクセルと減速するためのブレーキを同時に踏むとか無駄が多いし、難しそうだからできなくても何とかなるでしょ?と思っていましたが、氷上走行には(ダートにも?)必須のテクニックであることが実感できましたとさ。



以下、個人的なイメージの覚書として。


〇Before
リアを振り出すこと、スライドを維持することを重視し、切欠がつかめたタイミングでポンっとリアを振りだしてリアが出るに任せて回頭しており、その姿勢変化の流れの中で、アクセルとステアリングを操作することで辻褄を合わせようとしていた。減速以外ブレーキをどこで使うんだろう???状態。

例えば大きなコーナーでは最初にバンっとリアを振り出して、回頭しながらアクセルを煽りまくってコーナー出口まで伸びろー、出口角度に頭が向けーってやってましたが、コーナー出口にたどり着くころには結構な車速になっていて4輪が横滑りしまくり、次のコーナーにアプローチできず・・・
アクセルの煽りが足りないと出口まで届かないし、スライドが維持できない・・・
侵入の車速と振り出しの強さをコーナーにあわせもっと調整するしかない!


〇After
・ロール状態とヨーモーメントを制御したコーナリング

コーナーを一筆で書いた軌跡をとおりながらひとつのロールを維持する.
ロール状態を維持しているから、ヨーモーメントも発生し続けて車体が回転する。
(慣性による回転はいったん置いておいておく)
カウンターステアはヨーモーメントをなくしロールもなくすから回転が止まる。

大きなコーナーにおいては初期のヨーモーメントが大きすぎてもいけない
最後まで回頭し続けるためにはロール状態がある程度続いていないといけない
スライドを続けたいのにカウンターによって逆方向のロールが発生するのは完全アウト
コーナーの大きさに合わせて車速も調整が必要
車速が低くてもロール状態が維持できれいれば、モーメントは発生する。
急激にロールさせると長く続かず回転も急になる、ゆっくりロールさせることで長くゆっくり回転する。


・コーナーの立ち上がり姿勢までの過程を意識した車の制御

最終的にコーナー出口を向く状態になっていればよく、コーナー入口からスパっと出口を向いた状態でスライドしていけばよいわけではない。
例えば90度のコーナーで入口に入った時から出口の向きに合わせた横向きでダーッとスライドしていって、ズドンと立ち上がる的な感覚ではなく、その90度の向きになるまでの過程を意識する。
徐々に回頭していって、最終的に最適な立ち上がり姿勢になっていればよい。
コーナーのどの部分において、どの角度となっているかを意識する。
その角度にするために必要なロールやモーメントを意識する。
徐々に角度がついて行って最終の姿勢になるイメージ


・左足ブレーキによる姿勢の制御。

理屈としては、アクセルを踏んでタイヤを回転させようとしている状態のままで適度なブレーキをかけると、大きなフロントブレーキは強くかかるためフロントタイヤは回転しづらいが、小さなリアブレーキは弱くかかるのでリアタイヤが回転しやすい状態ができる。ブレーキによる前荷重でフロントのグリップは増加し、加重の抜けたリアはさらに回転しやすくなる。
そんなこんなで、コーナリング中にフロントがグリップしリアが空転して滑りやすい状態を作り出すことで、さらなるヨーモーメントを発生させる。
現在のところの認識としては、ちょいちょいのブレーキで良いためペダルを踏む回数の増減により発生させるモーメント量の調整が効きやすいこともメリットと認識。

アクセルONでヨーをコントロールしてしまうと基本速度が上がり大回りになってしまうのが、インに寄せつつコーナリングをコンパクトにするためには必要以上に速度を上げず車体の向きを変える必要がある。
左足ブレーキをすることでヨーモーメントを発生させ向きを変えながら速度も調整できるので、コンパクトでスムーズな向きが変わるコーナリングができる。

ほかの方の運転を外から見ていると、リアを流すときに長時間ブレーキランプが点灯しているが、連続したちょいちょいのブレーキにおいてブレーキペダルから足を完全に離すことがないためと認識。



今まで練習してきた、ステアリングの位置=タイヤの向きと車体の向きの把握、フロントのグリップさせ方、アクセルでリアを振り出すタイミング、車速と回転半径のイメージ、アクセルONとステアリング操作によるスライド維持のイメージ、振り返しの起こし方等もまだまだスキル不足なので頑張りたい。
2月にも氷上走行を予定しているので、そこで更なるスキルアップを目指すべし!
Posted at 2018/01/20 23:42:01 | コメント(0) | トラックバック(0) | GC8 | クルマ
2018年01月13日 イイね!

雪山準備完了!



スタッドレスにタイヤ交換し、アンダーカバーを付けて、オイルクーラー前面をふさいで
雪山+氷上走行への進撃準備が完了!

まだまだ修行中のため雪壁に突っ込んだり、乗り上げたりがあるので
これがあれば安心^^
Posted at 2018/01/13 18:45:49 | コメント(0) | トラックバック(0) | GC8 | クルマ
2018年01月13日 イイね!

ヒースロー空港 ターミナル5からターミナル3 乗り継ぎ必要時間 覚書

ヒースロー空港で乗り継ぎする機会が有り
乗り継ぎに必要な時間を記録したので覚書として。

下記時間は一例であり、参考程度でお願いします。

ヒースロー空港でターミナル5(ブリティッシュエアー)からターミナル3(JAL)に
移動してチェックインするまでの時間を記録しました。
なお、途中の移動は常に小走りしております。

9:15 飛行機ヒースロー空港着陸
9:30 降機開始
9:40 降機完了→ターミナル5バス停に移動
9:43 ターミナル5バス停着
9:48 バス到着→バスでターミナル3へ移動開始
10:00 ターミナル3到着
10:06 セキュリティチェック到着
10:09 チェックインカウンター到着

着陸してからチェックインカウンターまでトータルで54分かかりました。

この時はセキュリティチェックが空いており、スムーズに通過でました。

初のヒースロー空港でしたが「Flight Connections」の表示に従って移動していれば
特に迷うことなく移動できました。
セキュリティチェック通過後、すぐの位置に乗り継ぎチェックインカウンターがありました。

もともと、ミニマムコネクション時間ギリギリの乗り継ぎだったのですが
ヒースロー空港到着が遅れ乗り継ぎ時間が厳しくなったため、参考に記録しました。
いろいろ情報を見ましたが、トータルでどれぐらいの時間がかかるかの情報はなかったもので。
Posted at 2018/01/13 18:41:16 | コメント(0) | トラックバック(0) | 雑記 | 日記
2017年11月11日 イイね!

メンテ!

久しぶりにエアフィルターを交換したが結構汚れていた・・・




フィルターの隙間にも細かいゴミがチラホラと。



中心付近はほぼ全部の折り返し部分にたまっていました。
ちゃんと役に立ってくれているみたい!

純正相当品はお安いので、もうちょっとこまめに変えようと思いましたとさ^^
Posted at 2017/11/11 18:40:26 | コメント(0) | トラックバック(0) | GC8(パーツ) | クルマ

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