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前回のブログで少しでしたが商品改良を受けたマツダデミオに試乗しました。特に気になっていたのはＧベクタリングコントロールだった訳ですが、今回はこのＧベクタリングコントロールについて考えます。

Ｇベクタリングコントロールはエンジン制御でシャーシー性能を高めるとあり、このような制御をステアリング切れ角（操舵角）と車速をもとに演算。その情報から車両運動を演算し、目標荷重を演算。その目標荷重となるようエンジンのコントロールを行なう。これらは人間の知覚できるしきい値以下で行なわれ、エンジントルクの変化がハッキリと分かることはないということです。また、人間の知覚できるしきい値は、時間的には20ms（20/1000秒）以下、加速度は0.05G以下で、G ベクタリング コントロールは1サイクル5msでの制御を行なっている。クルマの中でセンサーの通信に用いられているCAN Busでは、1msでステアリングの操舵角を見ているといい、高速演算、高速制御を行なうことで、5msでの制御ループを実現しているとのこと。この高速制御ループを実現できた背景にあるのが、1つのECU（エンジンコントロールユニット）での統合制御。ステアリング操舵角やエンジンの制御も1つのECUで行なっている。また、エンジン制御もスカイアクティブエンジンならではの細かなトルク制御（燃料噴射制御など）をすでに行なっていたからこそ、G ベクタリング コントロールが実現できたとのことで、ドライバーがステアリングを切った結果の横Ｇを検出し、そのフィードバックを元に制御されているのかと思いきや、このシステムのすごいところは、人間の感覚を元に制御が組まれていること。

　これまでのクルマに新たに横Ｇセンサーを付加するとか、横Ｇセンサーの値を微分するとかではなく、前述したように操舵角と速度だけを見て、そこからクルマの動きを推測。その推測値と目標値のずれをエンジントルクを絞ることで制御。クルマの動きを理想的なものにしている。すると気になるのが、フィードバック制御ではないため、路面状況をまったく検出していないこと。これについては、「ドライバーが見ている」とし、路面状況に関してはドライバーが状況を判断しているからG ベクタリング コントロールが問題なく機能するとのこと。

　これは、例えばドライ路面とスノー路面では、ドライバーが行なうステアリング操作に差があり、それを元に制御しているということだろう。機械が勝手にクルマの姿勢を作るのではなく、ドライバーの作りたい姿勢を適切に補助していくといった動きになるものと思われる。このG ベクタリング コントロールのメリットは、荷重移動が適切に行なわれることにより、必要なタイヤのグリップが向上。タイヤが効率よく働くためステアリング操舵角の減少となって現われる。

　また、ドライバーは直進時にもステアリングを小刻みに制御しており、その制御も減少。結果的に疲れにくいクルマとなる。これについては、荒れた路面や多数のコーナーがある、首都高速のような道が分かりやすいとのことだ。そのほか、緊急回避性能の指標となるダブルレーンチェンジでの通過車速改善（同じ車速であれば、より容易にレーンチェンジ可能）などの性能向上としても現われる。またコーナリング時のコーナリングフォースベクトルが円を描くように出ることで、コーナリング時に横方向に揺すられるような動きが減り、同乗者も快適になるという点も魅力だろう。


　なるほど人馬一体の素晴らしいシステムだが、ＦＲにも使えるのかは疑問ではありますね。ＦＦ（４ＷＤ含み）はフロントにあるエンジンが直接駆動しているのでトルク制御を行うことでフロント荷重は増すことが解るが、ＦＲはエンジンのトルク制御を行ったとして、後輪の出力を制御する訳だから、フロント荷重が制御を行った際、若干ながら増すかもしれないが時間的な違和感は出そう。またわずかながら駆動ガタも考えられます。むしろフロントブレーキも連動させる方向になるのではと思ったりします。何故、ＦＲと組み合わせを考えるのかというと、期待のスポーツカーＲＸ－９？が登場時、何らかの走行デバイスが必要と思えるからで、４００馬力以上と言われるパワーを有効に路面に伝える方法として必要だと思うからです。


話は逸れますが、現在の２輪は市販車でも２００馬力を超えるものが現れ、それは到底制御不能な領域が一瞬で訪れます。その為に、５軸もしくは６軸センサーで加速、減速、バンク角、トラクション（ウイリーコントロール、ドリフトコントロール含め）等を含めた制御を行っているようです。


ＦＲで４００馬力（？）は刺激的ではありますが、じゃじゃ馬を腕でねじ伏せるというのは少々乱暴ですし、今風ではないですね（刺激は必要ですけど）。スポーツカーは日本では絶滅危惧種なんて話もあり、ましてスーパーカー等不要論もありますが、人生を変えるのは何時の時代も心打たれるスポーツカー（スーパーカー）との出会いであり、今となってはマツダだけがその精神を引き継げるメーカーだと思っています。

Ｇベクタリングコントロールから話が逸れましたが、人の感覚を大事にしながら、人と車の一体感を大切に開発された点は高く評価できますし、小さいながら高級感のあるドライバーズカーのデミオも良い車だと思っています。

僕ならデミオを普段使い用にマニュアルで、ＲＸ－９（？）を週末用に欲しいですね。え？普段使いはオートマの方がいいんじゃないかって？いえ、ＲＸ－９（？）はＤＣＴ（オートマベースという話もあるが、流体を介すのはちょっと抵抗あり）によるパドルシフトでしょうから、オートマ運転できますものね。自身の老化防止にも普段はマニュアルでいきますよ。