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• イチロウパイロット

  プログラマンイチロウ 2023/08/06 09:45:25

  趣味で作ってます。何かトピックがあればここに。

• 241
  toro_555 2024/01/08 23:18:51

  ステアリングアクチュエータ=ステアリングコンピューター の事だとすると、ステアリングコンピューターを入れ替えたのでレスポンスが上がっているのでは！？
  遅れて切る分、オーバーステアになるのでは！？

  0人

• 242
  プログラマンイチロウ 2024/01/08 23:41:41

  色々実験中です。角度センサー値をわざとゆっくり変化させるとハンドルの回転が滑らかになる感じです。つまりモーター自体が問題でバタついてるわけじゃなさそう。(滑らかになっても運転がおかしくなるので良い子は真似しないでください)
  
  47700車はバッドアングルセンサープリウスと比べて、
  
  ステアリングアクチュエータ(多分モーター？)の遅れが半分程度で、角度センサーの死に範囲が無いこと。つまりTSS2車と同じ設定。
  
  で、モーターだけ入れ替えてセンサーがそのままのうちの車は、遅れだけ改善されて死に角だけ残ってるのでは。
  
  その辺りの検証をしてます。
  
  死に角は0.2度？で、これより細かい値が信用できないのかもしれません。センサー取得は100Hzで動いており、仮に1秒で5度ハンドルを回したかったら、1ループで0.05度の精度が必要。
  
  0.2度より細かく取れなかったら1秒で5度回すような動きは滑らかにはできないことになります。
  
  かなり推測なので適当言ってる可能性大🤣

  1人

• 243
  プログラマンイチロウ 2024/01/09 13:48:04

  角度センサーの値を表示してみました。
  
  一番左の数字が0.1度の精度で取れてます。
  
  a:〜がメインの取得地で、f:〜が端数。加算すると左側のopenpilotが制御に使う値になります。
  
  角度のデッドゾーンというパラメータがバッドセンサーは0.2(TSS2はゼロ)。試しに0.1にして走ってみましたが、体感変わらず。
  
  ほんの少しバタつきが減ったかもしれませんが多分気のせいです。
  
  この取得角がTSS2だと0.1未満の制度があるのか気になるところです。
  
  仮にTSS2も見かけの精度が0.1であれば、TSS2でのハンドル制御の向上はセンサー値の見た目の精度じゃなくて、そもそもバッドセンサーは信用できるのかとかそんな話にもなります🤔
  

  2人

• 244
  toro_555 2024/01/09 19:45:13

  うーん、センサーがダルなら 0,1にした方がバタつきは増えそうな気がしますが。
  いっそのこと ゼロでテストした方が確実かと！！
  

  0人

• 245
  プログラマンイチロウ 2024/01/09 21:15:49

  0でもやってますが、何が変わったのかわからないです。気のせいレベル🙌

  1人

• 246
  2024/01/09 21:24:39

  <この発言は削除されました>

• 247
  toro_555 2024/01/09 21:24:44

  そうですか。
  大きなコーナーを回った時、切り戻しがどの程度あるのかの差が気になります。
  TSS2は、通常コースではそれほどの程差を見ませんが、コーナーでは、かなり正確に切れています。それが、センサーレベルなのか？処理レベルなのか？ が判断し易いと思います。

  0人

• 248
  プログラマンイチロウ 2024/01/10 03:15:07

  oremaxisさんの動画見ると、 openpilotのバージョンが古くてもTSS2滑らか〜😂
  
  曲がれるようになった以上、次に気になるのは滑らかさです。人間の欲にはキリがありません。

  1人

• 249
  プログラマンイチロウ 2024/01/10 07:40:17

  そうそうこれ忘れてました。
  47441ではギリギリで絶対無理だった、微妙にふた折れしてる近所の魔カーブ。
  これでセンサー値の調査をやろう。47700なら曲がれるのは間違いない🤔かな？

  2人

• 250
  プログラマンイチロウ 2024/01/10 18:46:17

  走ってみました。センサーネタもあります。
  
  https://minkara.carview.co.jp/userid/3311526/blog/47465048/
  

  3人

• 251
  プログラマンイチロウ 2024/01/10 19:24:34

  ちなみに上のカーブ、イチロウパイロットで曲率抑制せずに走るとオーバーステアで反対車線に飛び出しそうになり逆にオレンジのハンドル持て警告が出ました。
  (ギリギリ曲がれはする)
  
  動画では一切警告がないのが分かると思います。

  3人

• 252
  プログラマンイチロウ 2024/01/12 16:23:08

  操舵のガチャつき対処しようと、いろいろ触ってあまり効果がないなあ・・・で、一旦戻したら凄い気になるように😓
  
  もしかして効果があったのか？
  
  ①センサー角の取得値の0.1未満推定
  ②ハンドル角速度が小さい時の舵力平滑化
  
  特に操舵範囲が減ったり蛇行とか悪化してる感じもない。切り返しの頻度が少し減って切り返しの乱暴さが若干優しくなったような気がします。
  
  
  例によって気がするなので気のせいかも。

  1人

• 253
  プログラマンイチロウ 2024/01/12 18:30:24

  気のせいじゃない！　ここのコーナー旋回が上手くなってるかも。
  
  もうちょっと調整やったら、TSSP車で動くように公開します。

  3人

• 254
  プログラマンイチロウ 2024/01/12 19:49:09

  今回はタイミングよくmaster-ciも来たので、
  
  r3-debug-096
  r3-debug-m096
  
  同時にアップしました。
  
  多分大丈夫だと思いますが、起動失敗したらお知らせ下さい。
  
  ハンドリング改善処理はノーマルのTSSP車両にも有効にしてます。
  
  パワステ47441のテストは自分じゃできないので、よろしくお願いします🙇
  
  あとあまり期待しすぎも禁物。基本はこれまでと変わらないですが、なんとなく滑らかになった？くらいのつもりで。
  
  47700だから改善されたというかのうせいもあるので、47441で不都合起きたら戻します。

  3人

• 255
  プログラマンイチロウ 2024/01/12 20:31:00

  中央公園カーブとツインウェイブカーブも休みの日に試します。
  
  まだ、舵力が弱まってたまたま滑らかに見えてるだけなのかもという話も🤔

  3人

• 256
  プログラマンイチロウ 2024/01/13 08:38:44

  緩いカーブ走って動画にしてみました。
  
  https://minkara.carview.co.jp/userid/3311526/blog/47468797/
  

  1人

• 257
  プログラマンイチロウ 2024/01/13 09:25:55

  ナイトスキャナーボタンをONOFFから8段階に変更する予定。
  
  ⚪︎⚪︎⚪︎→OFF
  ⚫︎⚪︎⚪︎
  ⚪︎⚫︎⚪︎
  ⚫︎⚫︎⚪︎
  ⚪︎⚪︎⚫︎
  ⚫︎⚪︎⚫︎
  ⚪︎⚫︎⚫︎
  ⚫︎⚫︎⚫︎
  
  ボタンラベルが上記のように変化します。OFF以外はヒュンヒュンします。
  
  各丸の点灯状態⚫︎によって開発中の処理の有効無効や、パラメータの強度をビルドしなくても変更可能という感じで使います。
  
  あまり自分以外には関係ないですが、一応説明ということで。

  2人

• 258
  toro_555 2024/01/13 12:19:20

  r3-debug-m096はインストール出来ました。
  システム起動も出来ました。
  雪で走行テスト出来ません。

  1人

• 259
  プログラマンイチロウ 2024/01/13 12:50:04

  ツインウェイブ渋滞しててテストどころじゃないわ💢

  1人

• 260
  プログラマンイチロウ 2024/01/13 21:02:14

  0.1秒未来のセンサー角を計算したら、さらに良くなった気がする。
  
  気がするだけじゃなくて、当初行った強すぎる舵力を抑える処理をしなくても正確なコーナリングができるようになっていた。
  
  これは感覚とか曖昧な感想ではなくて、クラッシュするかどうかの現実問題なので確実です。
  
  もう一度言います。ここ一連の処理の効果は確実😏

  1人

• 261
  プログラマンイチロウ 2024/01/14 13:50:09

  さらにネタ投稿
  
  https://minkara.carview.co.jp/userid/3311526/blog/47471573/

  0人

• 262
  プログラマンイチロウ 2024/01/14 18:14:29

  グッドアングルセンサーをベースとしたカーブ走行動画
  
  https://minkara.carview.co.jp/userid/3311526/blog/47472179/

  1人

• 263
  プログラマンイチロウ 2024/01/14 18:32:31

  こういうところもハンズオフで走れます。47441では普通に運転してました。
  
  Google Earthで
  
  (35.3470988, 139.4356086)
  
  この地点からの上り坂を見てください。

  2人

• 264
  プログラマンイチロウ 2024/01/14 20:41:16

  r3-debug-096,m096更新しました。
  
  ナイトスキャナーのボタンラベルで、真ん中の丸が塗りつぶされるようにセットすると、舵力の平滑化が機能します。
  
  ⚪︎⚫︎⚪︎
  
  こんな感じ。両側の丸は47700用の設定なので、パワステモーターを交換してない人には関係ありません。⚪︎でも⚫︎でもどちらでもいいです。
  
  舵角センサー値の高精細化は必ず機能します。

  2人

• 265
  プログラマンイチロウ 2024/01/15 14:26:57

  緩い道のハンドリングの参考にしてください。
  
  https://minkara.carview.co.jp/userid/3311526/blog/47474027/

  0人

• 266
  プログラマンイチロウ 2024/01/15 15:25:09

  上に載せたこれ、
  https://minkara.carview.co.jp/userid/3311526/blog/47468797/
  
  改めて見比べるとやはり相当違う気がする。同じ道じゃないですが差は明らか。
  
  なぜパワステモーター載せ替えだけで改善しないのか。自分の車が変なのか。公式でもグッドセンサーTSSPの例が少なすぎて検証できてないのか。
  
  少なくともソフトウェアのパラメータ設定はTSS2とグッドセンサーTSSPは同じです。
  
  自分はTSS2のopenpilotに乗ったことがないので、動画見て勝手に美化してるのか🤔
  

  0人

• 267
  プログラマンイチロウ 2024/01/16 20:59:59

  TSS2プリウスに乗っておられるけんだーさんに、上の動画2本をジャッジしていただきました🙇
  
  TSS2のハンドルの動きと同じに見えるとのお返事をいただきました🙌🎉
  
  あとc2のdragonpilot(legacypilotベースの最新)で少し走ってハンドル暴れませんでした。今の公式がちょっと乱暴な挙動なのか、c3とc2で全く同じものが動いてるわけじゃないので謎は残りますが。
  
  はっきり言ってドラレコ つけるより疲れません。47700ヤフオク残り2個です。

  2人

• 268
  toro_555 2024/01/17 22:39:01

  最新のr3-debug-m096で少し走ってみました。
  夜間で、C3の監視の目がきびしいので、大凡のイメージです。
  直進では、今までハンドルがメトロノームのような、シーソー感覚でしたが、例えば右に１，１ 左に ２ 的なイメージでした。
  平滑化効果は、前方工事でコの字に除けるシーン、インに入り過ぎることなく通過、最終の切り替えしでオーバーから少し戻しで直進となります。（以前は、オーバー後、戻し切りで切り過ぎ、再修正）
  左折レーンでも、インに踏み込み過ぎずレーンをチェンジ出来ていました。
  夜間の信号は、路面がドライ＆ワイド 新チューリップ形状フード効果か？７回ほど先頭停止＆発進出来ています。問題点は、自動停止できず、手動で先頭停止する場合、ズルズルと前に進もうとするところです。

  2人

• 269
  プログラマンイチロウ 2024/01/18 13:31:43

  c2版イチロウパイロット、legacypilotに載せてみました。

  0人

• 270
  プログラマンイチロウ 2024/01/18 13:33:23

  一応動くが、カクカク。
  厳しいかも。速度標識も出ない。OS違うからローカルデータベースが動いてないのか？
  あまり熱心にやっても身が薄そう🙁

  0人

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