思い立って昨日のブログタイトルを今朝変更したのですが、その意図するところは解るかな？(^_^;)

改めて昨日の続きです。躍度とi-DMの2nd stage。

"躍度"に関する一連のメディア記事で紹介されていますが、、、

2017/12/28：“躍度”にこだわって作られたマツダ車の雪道運動性能 (CarWatch)
2017/12/31：マツダが狙う動的質感向上の決め手は“躍度(やくど)”にあり！？ (autoc-one)
2018/1/6：マツダ雪上試乗会レポート マツダがこだわる躍度とは何だ？ (AutoProve)
2018/1/9：“躍度（やくど）”ってナンだ？　加速度のその先を見据えたマツダのクルマ作り (CarWatch)
2018/1/11：“躍度”とは一体何者だ!? マツダの雪上試乗会に参加して (webCG)
2018/1/24：マツダ雪上試乗で実感、「躍度」の重要性とは？ (response.jp)

試乗会の説明でマツダが「運転計画」と「運動計画」という言葉(考え方)を提示し、この通りに動かせるクルマを「意のままに操れる」と定義し追求していると紹介されています。

それぞれが何か？は各記事を参照頂ければイイのですが、抜粋すると

webCG
「運転計画とは、ドライバーがA地点からB地点まで、どのくらいのペースで、どういうルートで到達するかという計画。例えば、片側2車線の道路を走行中に車線変更して前のバスを追い越して元の車線に戻ろうという計画や、高速道路でETCゲートを通過するためにいったん速度を落とし、再び加速しようという計画だ。この運転計画を実現するためにドライバーは次に運動計画を立てる。どのくらい加速・減速し、どのくらい操舵するかというのが運動計画だ。
できるだけ勢いよく加速し（て気持ちよくなり）たいという運転計画を立て、それを実現すべくアクセルペダルを可能な限り深く、勢いよく踏み込むという運動計画を立てる場合もあれば、乗員に不快な揺れを感じさせることのないように、できるだけマイルドに車線変更したいという運転計画を立て、それを実現するためにステアリングホイールをじんわりと切るという運動計画を立てる場合もあるだろう。」

response.jp
「運転計画というのは、例えば高速道路の合流で、目標の場所までに加速しハンドルを切るといった運転操作の計画。運動操作は、運転計画に従ってアクセルを踏む量やハンドルを切る量、速さなどを操作しようとする計画（操作しようと思うこと）。」

読めば判る通り、この二つの計画はドライバーが普段はあまり意識していない・車を運転する際には至極当たり前の行動を詳細に分析(分解)したものです。人馬一体を掲げるマツダも、自分たちが謳う「意のまま」とは一体何なのか？その正体を追求していった中で定義されたものでしょう。

これらと"躍度"の関係はマツダが用意したスライドを見るのが一番解り易いと思うのですが、i-DMとの関係に話を繋げるwために、改めて具体的な例(シーン)を用いて詳細に説明しましょう。

response.jpでも取り上げている高速道路の合流のケース。

ランプをグルッと回って合流車線に60km/hで進入したとして、本線に合流すべくアクセルを踏み込んで100km/hに向けて加速していくシーンです。

さて貴方はどのくらい深くアクセルを踏み込むでしょう？

本線を他車がほとんど走っていなければ、緩やかに加速しつつ本線に合流後、更に加速を続けて制限速度の100km/hまで①、
或いは本線に意外と交通量があり、走行車線を走ってくる後続車を確認したため、合流車線上で100km/h以上まで加速して、後続車両の前に入りたい②、
はたまた後続車両の前に入るのは困難と判断し、その車をやり過ごしてからその直後に合流すべく速度を調整、、、③。

様々な状況が考えられますが、上記の３パターンのどれを採るか？が運転計画です。

それでは②をやろうと貴方は考えたとします。

そうすると合流車線上で後続車と同等もしくは少し速い速度まで加速せねばなりませんから、少し強めの加速が必要。そのために必要なアクセルの踏み込み量は？速度が十分に高まった後にハンドルを切って車線変更し、、、といった運転操作の連鎖が運動計画です。

さてここでアクセル操作に注目しましょう。

運転計画に基づいて、貴方は合流車線上で本線制限速度以上まで加速し、かつ後続車の前に余裕を持って車線変更できなければなりません。それに必要な加速力が何Ｇか？なんて当然解りませんけど(笑)、貴方はこれまでの経験と状況判断から「このくらい」という加速度と、必要なアクセルペダルの踏み込み量をイメージするハズです。これが運動計画であり当然貴方はその計画通りwにアクセルを踏み込みます。すると何が起こるでしょう？(笑)

アクセルペダルを踏み込む(＝ペダルを動かす)と躍度が生じます。そしてクルマが加速を開始するワケですが、結果として生じた加速度がドライバーの期待通りであれば、それが「意のまま」というのがマツダの説明。

さてここでもう少し突っ込んで考察します。

アクセル操作と生じる加速度の関係がイメージ通りに一致するのがマツダの目指すところであるならば、このシーンでドライバーはアクセルを踏み込んだ後、どうするでしょう？

アクセルペダルを踏み込んだ足(首)の動きが止まるハズなのです。d(^_^o)

なぜならイメージ通りの加速度が生じれば、後はその状態を目標の100km/h以上の速度に到達するまで維持するだけですからねd(^-^)。

ここでi-DMの登場です。

ドライバーが立てた運動計画通りにアクセルペダルを踏み込んで、結果イメージ通りにクルマが加速を始めれば、ドライバーのアクセルを踏む足(首)は、アクセルを踏み込んだ直後に止まるハズ。

アクセルペダルを踏み込んでいる間は躍度が生じますが、踏み込んだ後に足(首)の動きが止まれば躍度はゼロになります。クルマに加速Ｇが生じている状態で躍度(加速度の変化率)がゼロという事はすなわちＧ(加速度)一定です(笑)。

i-DMには加速でも減速でも旋回でも、Ｇ一定の状態が(約3秒)維持されると、i-DMランプが緑から青に変わる機能があります。

マツダはこれを「走行タイプ２」と定義して車両取扱書にも記載しています.

これが点灯するか否かは既に述べた通り、
・ドライバーがクルマを意のままに操れているか？
をi-DMが教えてくれる機能なのです。

逆にアクセルやブレーキの踏み増しや戻し、ハンドルの切り足しなどの修正をしなければならないということは、ドライバーのイメージ(運動計画)と実際のクルマの挙動に乖離があるから修正するワケですからね。修正のためにペダルを動かしてしまえば躍度がゼロではなくなるのでi-DMのランプは青になりません(^_^;)。

そしてこのことは実は
・マツダ車が彼らの狙い通りの「意のまま」に操れるクルマになっているか？
を示す指標でもあります。
多くのオーナーの修正操作が一向に減らず手足の動きが止まらないとしたら「それってクルマの出来が悪いんじゃないの？」というワケ(^_^;)。

以上の話を躍度の視点で繰り返すと、以下のようになります。

・ドライバーは躍度が不適切に大きくならないようにゆっくり運転操作をする必要がありますが、それをi-DMのランプが教えてくれます。運転操作が速過ぎれば白ランプ、十分にゆっくりなら緑のままです。

・ドライバーは運転計画に基づいて運動計画を立て、それにしたがってペダルやハンドルを操作します。運転操作に伴って躍度が生じますが、その結果としてイメージ通りの加速度（加速・旋回・減速）が生じれば、ドライバーの手足の動きは止まって躍度はゼロになります。

・ドライバーの意図した通りの加速度（加速・旋回・減速）が車両に生じた後は、ドライバーはその状態を必要なだけ継続しますが（例：100km/hに達するまでアクセルを踏み続ける。カーブが終わるまでハンドルを切ったまま。停止するまでブレーキを踏み続ける。）、この状態（加速度は生じているが躍度はゼロ）が約3秒維持されていると、i-DMのランプが緑から青に変わって教えてくれます。

マツダの公式ブログのi-DMに関する話題の中で

「i-DMは、ドライバーの運転操作を「判定」するだけで、運転の「正解」を示すわけではありません。」

という一文があるのですが、これまでの説明に照らすとより正しく理解出来ると思います。ここで言っている運転の「正解」とはドライバーが立てる運転計画のことなので、そのことに対してi-DMはとやかく言ったりはしません(笑)。

i-DMはあくまで運転計画に基づく運動計画にしたがってドライバーが行った運転操作を判定しているだけなんですねぇ。。。A^_^;)
このように説明されれば、良く理解できると思うのですが、、、(苦笑)

さて今回はここまでですが、前回ブログを其の壱から1st stageに変えた理由は、その内容の通りに運転して白ランプが点かなくなれば、i-DMの1st stageをクリアできるからです(笑)。

ということなので、今回のブログの通りに青ランプが点くようになれば2nd stageがクリアできます(爆)。

ということは続いて3rd stageがあるワケですが、前回ブログでも触れた通り、運転に於いて「躍度は小さくなければダメ」などということはなくて、大きな躍度を意図的に生じさせるような場合だってあります。

そのような運転に対してi-DMはどのような判定するのか？

この点は一連のメディアの躍度の記事の中では触れられていない部分です。
興味のある方はイイね！をお忘れなくw