マイクロマウスとは　２

最初に作ったマイクロマウスは、CUPにZ80の4MHz、ROMとRAMは8kバイトと言うものでした。

ライントレースロボットと同じ構成で、センサの形と位置が違うだけでした。

当然、プログラムはアセンブラで書いて、PC88のCPM上でアセンブルしていましたが、後にPC98上のクロスアセンブラ、Ｃ言語による開発と進化しました。

それを、ROMライタでEP-ROMに書き込んで試して、ダメだったら紫外線を当てて消去すると言う繰り返しで、今から考えると手間の掛かる方法でしたが、車のECUの書き換えも同じで、後にこの時の経験が役立ちました。

私がこの競技を始めたころは、まだ競技も初期の頃だったので、同じようなロボットが多かったのですが、次第にレベルが上がると色々なアイデアが盛り込まれたものが出てくるようになりました。

そんな中でみんなを驚かせた物は、カーブを一直線に抜けるという物でした。

通常は、前部の翼のように伸びたセンサで、迷路の壁を検出して、直線ではその位置によって姿勢制御を行い、カーブ中は姿勢制御無しで９０度ずつの半円をつなげて抜けるという物が大半のなか、小型のロボットを作り、連続するカーブの真ん中に出来る、ルート２分の１の幅の細い直線部分を真っ直ぐ抜けるというものでした。


写真のマイクロマウスも、カーブを直線で抜けるために、タイヤ間の幅を狭くして、姿勢制御に使う壁が連続でないクランク状のコースでも、断続的に捕らえられる壁を頼りに、姿勢制御しようと２段のセンサ配置をした物です。

このころには、車のECU（初代レガシィ）を真似してI/Oポートも持っている、V25という16ビットCPUを使い、ソフトもPC98上でＣ言語で開発して、そのまま転送するところまで進歩していました。

このマウスは、結果的には、全国６位が最上位でしたが、本体の作成は勿論、回路設計からプログラムまで良い勉強になりました。

でも、今は回路なんて全く関係ない仕事をしてご飯を食べています（＾＾；