Ichiのブログ一覧

大学に入学したての頃、電気工学科のある研究室がマイクロマウス競技に参加していると言うことで、見学に行ってそのまま毎日のように、その研究室に入り浸るようになりました（＾＾；

そこで、院生の先輩に教えてもらって、研究室の片隅でマイクロマウス用のロボットを作り始めたのが、この競技を始めたきっかけでした。

マイクロマウス競技とは、簡単に言うと１６×１６区画の中に作られた迷路を、コンピュータを積んだ自立式のロボットで、いかに短時間でゴールにたどり着くかと言うものです。

３回アタック出来るので、１回目は全ての迷路を走りながら、RPGで行うダンジョンのマッピングのように、RAMの中に迷路を書き込んでいきます。

持ち時間も限られていますので、いかに短時間でゴールに入り、かつ自分に得意なコースを見つけるかというアルゴリズムも考える必要があります。

直線が多いが距離の長いルートや、距離は短いが曲がり角が多いルートなど、加速度や最高速度、カーブでの速さから自分が最も速く走れるコースを、プログラムによって自動判別してアタックします。

当初は、ゴールに入ったら競技者が手によってスタート地点に戻したり、最高速度の設定を変えたりして再アタックをしていました。

しかし、後にヨーロピアンルールという、一度スタートさせたら、ゴールに入ってスタート地点に戻って、再アタックなど一切手を触れずに、全てプログラムによって行うルールも取り入れられました。

初めてこのブログを見た人は、こちらから続いています。

まあ、引っ張っておいてなんですが、この話は中学などの理科でもおそらく出てくるので、知っている人も多いことでしょう。

私は、理科の授業で、お前達は虫を食べているんだぞ！と言われたので印象に残っています（＾＾；

正確には、タンパク質として食すと言うよりも、色素として使用しています。
コチニール色素（カルミン酸）と言えばピンと来るでしょう。

あとは、ラック貝殻虫から抽出したラッカイン酸が、同じく赤色系の着色料として使用されます。


日本では臙脂虫と言われますが、貝殻虫の仲間でサボテンに付く虫です。

庭の木に貝殻虫が付いて、潰すと赤い血みたいな物が出ますが、簡単に言えばあの赤い色素を利用しています。

なぜ虫を使うかというと、まず天然着色料として使用できるためです。

赤色を人工的に出すには、カドミウムなどが有名ですが、食品には有害で使えませんし、赤を作るのは難しいのです。

しかし、人工着色料は敬遠されますし、なにより体にも良くないと言うことで登場するのがコチニール（臙脂虫）さんです（＾＾）

赤色２号は合成着色料ですが、アメリカなどでは使用禁止とされ、発ガン性があるなどと言われて受け入れられなくなり、赤キャベツ色素とコチニール色素が使われるようになりました。

（実際は赤色２号でも健康に問題が無いと報告されています。コチニールに関しては歴史もあり、最も安全な色素として知られています）

コチニールはメスしか色素を持たないため、サボテンの上にコチニールのメスを載せて、卵を産む前に（生んでしまうと半分くらいに小さくなってしまう）刷毛でかき集めて、煮て乾燥された物が輸入されてきます。

お菓子メーカーなどでは、袋に入って置かれていると思います。

写真は、白っぽく見えますが、これは虫が繭のように白い糸を出して覆うためです。


このコチニールの色素は、カルミン酸と呼ばれて、読み方によってはカーマインと読めます。そう、絵の具などにカーマインと言う赤色がありますよね。

インカ帝国の頃に発見されて以来、洋服などの着色に用いられてきて、食料品に色を付ける習慣が出来てからは、赤色の着色料として使用されてきました。

カンパリの赤色もこの虫さんの色です！
そうわかるとちょっと親しみがわきますね。

一時期、コチニールにアレルギーがあると言われ、今でも騒いでいる人がいるようですが、タンパク質によるもので、色素として使う分には影響がないことがわかっていますので安心です。

他の食品に使う着色料は、クチナシ系（黄色、青）、アントシアニン系、赤ビート系（赤色）、カロチノイド系など植物から抽出する物で、黒色だけモンゴウイカの墨袋の内容物から作られます。

日本は四方を海に囲まれていて、魚を捕ることが出来たので、良質なタンパク質を確保することができました。

しかし、交通の発達していない時代は、海を持たない山間部では、タンパク質を確保するために猟のほか、昆虫を食べたりしていました。

今でも、イナゴ、蜂の子、蜂や蚕のサナギ、栗虫、ザザ虫などが食べられています。
中でもザザ虫は、天竜川沿いの飯田、伊那を中心とした地域だけで食べられている珍味です。

食べてみると、どれも美味しい物ですが、虫と言うだけで毛嫌いする人も多いです。

しかし、自分は虫なんて食べたことは無い！と思っていても、間違いなく毎日のように口にしている虫があります。女性は顔にも付けていますね．．．


お菓子類、ハム、ソーセージ、清涼飲料水、ファイブミニに使われていることは有名です。化粧品でも、口紅、頬紅、マニキュア、ヘアダイなどの原料に使われています。

そんな虫はなんでしょう。。。

それだけ使われるので、ペルーを中心に飼育されていますが、全世界の１／１０以上の１２０トンを日本で消費しています！

つづく（＾＾；

今では、軽自動車にまで広まったゲート式シフトパターン。

これも３０年以上前に、ベンツによって特許が取得されて、特許が切れてからセル塩が採用して、その後各社に広まった物です。

最初に搭載されたのは、ＳＬに搭載された機械式３速ＡＴだったと思います。

ジャガーのＪゲートも、採用の理由はベンツと同じ考え方からですが、まだジャガー以外では採用されていません。こちらも特許は切れているはずなので、採用出来るはずです。


このゲート式シフトは、直線式などで、Ｄレンジから勢いで１速に落としたり、走行中にＲに間違って入れるのを防ぐために、関節と筋肉の構造を研究して生まれたものです。

人間の手首は、手のひら方向には動きやすいが、手の甲方向には意識しないと動かせないので、不用意に移動してはいけない方向には、必ず手首を手の甲方向に返さないと動かせないパターンになっています。


ＡＴの電子制御化が進んだのは、日本の方が速かったのですが、ベンツでは95年頃のSLから徐々に採用されて、97年に全モデルが電子制御の５速に変わり、５速では３種類のパターンを見たことがあります。

写真は、最初に採用されたパターンで、３から２、２から１と変速するには、不用意に落とせないように、後ろ方向に押しながら変速しないと変わらなくなっています。

その後、３から２、２から１も９０度ずつ向きを変えるパターンになり、ティプトロに変わりました。

また、コストダウンのために98年頃から、右ハンドルでも左ハンドルのシフトパターンを共用するというお粗末なことをやっており、現行の右ハンドルでは、ＰからＲ、Ｎと引きつける方向に動かさなければならず、なんとなく違和感を感じます。

今日の新聞ネタから

３０歳を過ぎてくると、ふと自分って今年何歳になるんだっけ？？なんて思ったりしないだろうか？＜私だけ？

それでなくても、そもそもの自分の年齢をはっきりと覚えておらず、まあ区切りの良いところで、ちょうどとか○５歳とか言う人が多いと言う、インド、インドネシア！！

だから、国勢調査を行っても×０歳とか△５歳とかの区切りのいい数字を答える人が多くて、グラフがトゲトゲになってしまうらしい。いや、おおらかで良いですねぇ。

私も５年に一度だけ歳をとることにしようかな（笑）