Ichiのブログ一覧

桜前線もついに名古屋に到達して、今日の暖かさで一気に開花した感じです。

家の近くの桜ですが、八分咲きくらいでしょうか。今日は風が強かったのですが、まだ散らずにしばらく楽しめそうです（＾＾）

今日は会社を休んで、年に一度の人間ドックに行ってきました（＾＾）

甘いものが好きなせいなのか、お酒を飲むせいなのか、中性脂肪が規定値よりも多かったのが唯一の問題点でした。
まあ、エコーなどの結果を見ると、肝脂肪にはなっていなかったので、良しとしましょう（＾＾；

最近は、人間ドックが終わるとお昼が出る病院が多いのですが、いつも利用する病院では中にあるレストランで写真のようなご飯が出てきます。

ここは、人間ドックなどの検査を専門にやっている病院で、検査員もほとんどが女性だし、ご飯も美味しいと言うことで利用しています（笑）

ロボットのＦ１と言う触れ込みで、ライントレース競技が始められたのは、1988年のことだったと思います。

優勝賞金はかなり少なかったのですが、当時学生でロボット作りに興味があったので、作成したのが右側のもので、４年連続日本一となったロボットです。
毎年改良はしていますが、４年間の優勝賞金でロボット作成費は回収できたたはずです。
今は、Robo１と言う２足歩行ロボットでの格闘技大会がありますが、多くのロボット競技は、本体にCPUなどを積んではいるものの、有線または無線での操縦の物が多数です。

これは、完全に自立ロボットにすると、ハードウェア（電子回路、本体メカ）＋ソフトウェアを作成しなければならず、参加者が少なくなってしまうので、大会の裾野を広げる意味でしょうがない部分だと思います。

先のライントレース競技は、完全自立型で（スタートさせたら手を触れられないが別にCPUは無くてロジック回路だけでも良い）、１０ｍ程度のコースを３周した際の最速タイムを記録するルールだったと思います。

今もまだ、この競技があるのかと思いググッてみると、いくつか引っかかってくるので、続いているようです。
こんな感じの競技↓

http://www.ftech-net.co.jp/robot/howto/trace01.html

こうした競技の難しさは、あまりロボットを高度にすると勝てないと言うことです。

どう言う事かと言うと、ライントレースでは名前の通り、床に書かれたラインをなぞって走るのですが、この検出に私の作成したロボットは、フォトトランジスタによって検出しているのですが、先方まで読み取ってスピードを出そうと思って、CCDカメラなどで検出すると、メカ的に重量増加したり、重心が高くなり肝心のスピードを出して、カーブなど走れなくなってしまいます。

なので、原始的な検出方法を用いて重量を軽く、重心を下げる事を考えて本体を作り、プログラムは、１周目をそこそこのスピードで走りながら、コースの直線の長さや、カーブの曲率半径を記憶させて、２週目はそのデータを元に加速、減速をしてタイムを詰めて、走れたら３周目は加減速のテーブルを切り替えて、さらにタイムを詰めるようにしてあります。

CPUは８ビットのZ80で8MHzで走っていて、プログラムは64kビットのROMに書き込んであり、RAMに展開して実行しています。プログラムはアセンブラで書いて、PC98上でクロスアセンブラをかけてROMライタで書き込んでいました。

このあたりの技術が、後に車のROM解析をするのに大いに役立ちました。

回路は自分で設計して、CPUボードだけ基板を起こして、あとは全てラッピング線を半田付けしているので、配線を間違えると見つけるのに苦労しましたが、それもなかなか楽しいものでした。

技術的向上を求めて、CCDカメラを使用したロボットを試作しましたが、この原始的なものを超えることが出来なかったため、以後この競技にエントリーしなくなりました。

左のロボットは別の競技用ですが、かなり進歩して初代レガシィのECUを元に、同じCPUにUPPで構成した頭脳にしています。こちらは、またの機会に紹介したいと思います。