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微分と積分のところをいじって若干オーバーシュート気味にしてみたんだけど0.05秒のラグが残ってしまった・・・
しかも閉じ方向にもオーバーシュートするから回転数が下がりすぎる・・・

ちょっと怖いけど比例ゲイン上げてみようかな・・・
その分微分と積分を抑える方向にすればいいのかな？！

PIDを先日いじってみたけどこれはけっこうよくなった♪
ギクシャクがかなり減ったので乗りやすくなったと思う！！

で、アイドル制御。
うーん・・・目標回転数は相変わらずフル̪̪̪シカトｗｗｗ
ベースポジションで無理あわせてるので電気負荷で回転数が下がってしまってエンストすることも・・・
APの割り振りが0%からスタートしてるのが原因で0.1%からスロットルが開いてしまっていたので1%から開くようにマップの軸を変更。　VCの電圧変動が原因で勝手に開いたりしてたっていう・・・　
もしかしたらこれが原因でアイドルの判定ができてなくて目標回転数にならないのかなって思ったんだけど変わらず・・・
とりあえず負荷がかかってる時で750min-1前後に設定。
負荷のない状態で850min-1くらい・・・

アイドルはマジでわからない・・・