色々試行錯誤しまして、結局これで外しました。

写真下側のミニガストーチで、O2センサーのエキマニ側ボス部(雌ネジ側)をあぶって熱膨張させ、
写真上側のフリーズルブスプレーをO2センサー六角部(雄ネジ側)にかけて冷やして収縮させました。

こうすると、雌ネジが膨張して雄ネジが収縮するので、ネジ山のすき間が広がって一時的に緩むようになります。

一時的に緩んでいる間に、写真中央の工具で大急ぎで緩めてO2センサーを外しました。

写真中央の工具は、ストレートの22mm12角クローフットレンチにスピンナーハンドルを付けたものです。
車上でO2センサーを緩めようとすると工具を振るスペースが少なく、6角ではいけない。色々やってこの組み合わせにたどり着きました。