車速信号の取り出し

obd2アダプターから車速を取り出しました。車速がわかれば、この後に取り付けるフロントカメラのモニターの電源のオンオフ制御ができます。また、ウインカーを上げたらサイドカメラがオンなんてことが出来たら便利だなと思いました。
(車の通信方法に興味がありました。以前、ラジコンの無線制御はパルス信号でステアリング、スロットルを制御していたので、それをマイコンでパススルーして、自動運転させて遊んだことがあります。その経験で実車でもオートクルーズくらいの制御できそうだなと良からぬ考えが…)

手順はおおかた関連記事の通りです。
市販のOBD2延長ケーブルを切断し、6番(黄色)と13番(緑色)の2本の信号線をArduinoのCAN-BUSシールドに接続します。

追記：これがHS-CAN。3番と11番に接続するのがMS-CANというマツダ仕様。
HS-CANはダミー信号が多い。

Arduinoのスケッチは関連記事の通りに入れてモニターするとcan idごとに8個の数字が表示されます。
速度のcan id は10進数で514番で、第2バイトx256+第3バイトを100で割ると速度になります。

// 速度計算のスケッチ
if(can_ID==0x202){
vel = (buf[2]*256+buf[3])/100;
}

ということで速度0x202は取れました。
引き続きウインカー、バックギア、BSMについても解析したいです。