CAN ID によるフィルタリング

CAN のコントローラーの機能を使って必要な CAN フレームだけを受信すると無駄な処理が減って必要なフレームの取りこぼしも減ります。
Arduino IDE で ESP32CAN(ESP32内蔵コントローラー) と MCP_CAN(MCP251x) ではフィルターの設定方法が違い苦労したので纏めておきます。
結局はデーターシートを片手にライブラリーのソースを読むしかないのですが。

ESP32CAN ライブラリーでは、レジスターに書き込む値そのものを設定します。
11ビットの ID 上位8ビットを ACR0 に下位3ビットを ACR1 に設定し残りの5ビットは1でマスクします。
ACMx の 1 をセットしたビットがドントケアになります。
CAN ID 0x120 ~ 0x12f だけを受信したい場合は、こんな感じ。
ACR0 = 0x120 >> 3
ACR1 = ((0x120 << 5) & 0xe0) | 0x1f
ACM0 = 0x00f >> 3
ACM1 = ((0x00f << 5) & 0xe0) | 0x1f
一度設定したフィルターの変更は ESP32Can.CanStop() をしてから ESP32Can.CANConfigFilter() して ESP32Can.CANInit() する。

https://www.nxp.com/docs/en/application-note/AN97076.pdf

MCP_CAN(1.5.0) ライブラリーでは、ライブラリー側でレジスター設定値に変換してくれるけど4バイトで設定するので16ビットシフトする。
こちらは 0 をセットしたビットがドントケアになります。
Init_Filt(0 ,0x120 << 16)
Init_Mask(0 ,(0x07ff << 16) & ( ~( 0x000f << 16)))
Init_Filt()、Init_Mask() はその場で反映されるので setMode() する必要なし。

https://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/MCP2515-Stand-Alone-CAN-Controller-with-SPI-20001801J.pdf