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360度カメラのキャリブレーション
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4台のカメラを取り付けただけでは、360度の俯瞰映像にはなりません。各カメラの映像を合成するため、専用マットを使用してキャリブレーションを行いました。

キャリブレーションでは、
・平坦な場所に車を置く
・車体を真っすぐにする
・タイヤを直進状態にする
・4枚のキャリブレーションマットを正確に配置する
・車両寸法を正しく入力する
・カメラ角度を途中で変えない
ことが重要です。

少しでもマット位置や入力寸法がずれると、車両周辺の線が曲がったり、カメラ映像の境目が不自然になったりします。
一度設定を誤って映像が歪んだこともありましたが、設定を見直して再キャリブレーションすることで正常な合成映像に戻すことができました。最終的には、車両を上から見たような360度映像が表示されるようになりました。

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リバース連動も正常化
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当初は、シフトをRに入れても360度カメラ画面へ自動的に切り替わりませんでした。ただし、Rへ入れると再生中の音楽は自動的に小さくなっていました。このことから、リバース信号自体はナビまで届いていると判断できました。

問題は、
・360度カメラユニットへのリバース信号
・ナビ側のカメラ呼び出し設定
・CAN経由のリバース情報
・専用ハーネスの接続
のいずれかにあると考えました。

配線と設定を確認し、ナビ側のカメラ呼び出し設定を修正した結果、現在はシフトをRに入れると自動的に360度カメラのリア映像へ切り替わります。リバースを解除すると通常画面へ戻ります。バックカメラとしても、360度カメラとしても正常に使用できる状態になりました。