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発表前は、世紀の大発明だとか、ネットで色々な噂が飛び交いましたが、発表されてみるとふ～ん！と言う感じであった、セグウェイ。

２輪で、バランスによって操縦（前進したければ前に重心を、右に曲がりたければ右に傾く）するものだが、誰でもすぐに乗ることが出来ます
。しかし、お値段が高いことが普及しない理由でしょうか？

今は、車用に小型で性能の良い、ヨーレイトセンサが開発されているから、そうしたセンサを使ったりすると、お値段も半額以下で作れるのでしょうが、この乗り物自体が特許だろうから、他メーカーは真似出来ないんでしょうね。

考えてみると立って乗って、最高時速も40kmくらいで、値段は250ccのバイクも買えるとなると、微妙ですね。環境や電動に拘る？なら、電動自転車で困らないというか、荷物も載せられて便利です。

１０万以下ならおもちゃに欲しい気がしますがどうでしょう。

前のブログ にて、紹介した謎の黒い物体。


前のブログをまだ見ていない人は、そこの写真を見て考えてから戻ってくると、少し楽しめるかもしれないです。


一応、ヒントは、食べ物で、お酒を飲む人なんかが食べたりするらしい....

と言うあたりで、気が付いた人がいるかもしれません。


よく見ると、黒い物が剥がれた奥には、白い物が見え隠れするあたりに、大きなヒントがあります。


私も、これが切られた状態の物しか見たことがなかったので、何なのかすぐにわかりませんでした（＾＾；


とりあえず、答えはひっぱりながら、作り方から説明しましょう（笑）


この黒い物体の作り方ですが、石灰、木炭、塩、炭酸ナトリウム、茶、粘土などを、だんごができる位の固さに練って、卵の殻に塗りつけて、卵同士がくっつかないようにモミガラをまぶして、カメなどに入れて密閉して、冷暗所で２ヶ月くらい置くと完成します。


と言うことは、この黒いのは塗りつけられた木炭の色で、毛が生えたみたいになっているのは、もみ殻なのです。


さあ、答えはわかったでしょうか？

この黒い物体は、ピータンでした（＾＾）

ピータンは、アヒルの卵を使いますが、最近は鶏卵を使うこともあるようです。

食べたことのある人ならわかるように、卵白の部分は褐色のゼリー状に固まっていて、卵黄は暗緑色になっています。

これは、外部からアルカリが徐々に卵の内部に浸透して、タンパク質が変成したためです。

この時に、アンモニアガスや硫化水素ガスが発生するので、独特の臭みがあり、食べる前には薄く切って放置して匂い（ガス）を逃がしてから食べます。

この黒い物体はなんでしょう？

食べ物です。
子供よりは、大人、特にお酒を飲む人が好きだったりします。

答えは次のブログで！

ホイールアライメントですが、測定してみると状態によって、結構数値が変わることがわかると思います。

ですから、あまり左右を合わせようとか、機械の数値にこだわるよりも、最終的には自分の感覚を信じるのが良いと思っています。

で、測定、調整のポイントは実際の走行時となるべく同じ状態で行う事です。

お店に頼むなら、車を機械にセッティングして、その数値を見て、合わせて終わりなんて店は信用してはいけません。

少なくとも、測定前にフロントならタイヤの前側をチューブなどで引っ張って、走行時と同じくらいの力を掛けたり、誰かに運転席に乗ってもらうなどしないと、実際に走るときと空身でで合わせた数字は違います。

このあたりは、ノウハウになってきますので店によって、独自の方法を持っていると思いますが、合わせて実走して再調整を受けないところはダメです。

自分でやると、時間をかけてじっくりと追い込むことが出来ますよ。

最初に作ったマイクロマウスは、CUPにZ80の4MHz、ROMとRAMは8kバイトと言うものでした。

ライントレースロボットと同じ構成で、センサの形と位置が違うだけでした。

当然、プログラムはアセンブラで書いて、PC88のCPM上でアセンブルしていましたが、後にPC98上のクロスアセンブラ、Ｃ言語による開発と進化しました。

それを、ROMライタでEP-ROMに書き込んで試して、ダメだったら紫外線を当てて消去すると言う繰り返しで、今から考えると手間の掛かる方法でしたが、車のECUの書き換えも同じで、後にこの時の経験が役立ちました。

私がこの競技を始めたころは、まだ競技も初期の頃だったので、同じようなロボットが多かったのですが、次第にレベルが上がると色々なアイデアが盛り込まれたものが出てくるようになりました。

そんな中でみんなを驚かせた物は、カーブを一直線に抜けるという物でした。

通常は、前部の翼のように伸びたセンサで、迷路の壁を検出して、直線ではその位置によって姿勢制御を行い、カーブ中は姿勢制御無しで９０度ずつの半円をつなげて抜けるという物が大半のなか、小型のロボットを作り、連続するカーブの真ん中に出来る、ルート２分の１の幅の細い直線部分を真っ直ぐ抜けるというものでした。


写真のマイクロマウスも、カーブを直線で抜けるために、タイヤ間の幅を狭くして、姿勢制御に使う壁が連続でないクランク状のコースでも、断続的に捕らえられる壁を頼りに、姿勢制御しようと２段のセンサ配置をした物です。

このころには、車のECU（初代レガシィ）を真似してI/Oポートも持っている、V25という16ビットCPUを使い、ソフトもPC98上でＣ言語で開発して、そのまま転送するところまで進歩していました。

このマウスは、結果的には、全国６位が最上位でしたが、本体の作成は勿論、回路設計からプログラムまで良い勉強になりました。

でも、今は回路なんて全く関係ない仕事をしてご飯を食べています（＾＾；