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Youtubeとかで見て、前から作ってみたかったのですが、材料集めとか、お金の問題とかで保留にしていました。

初めてなのでいつものように失敗を繰り返し・・・余計な出費もありました・・・リポバッテリーをショートさせてしまいバッテリーとESP32がお釈迦に・・・

まず３Dデータのサイト「Thingiverse」でHEXAPODで検索しロボットのデータを見つけましたが、使ってるHuaDuinoボードっていうのがAmazonで売っていませんでした。３Dデータは足一本にサーボモータ２個用の物をそのまま使いました。

そこで今家にあるESP32で作って見ようとググってみると
別にPCA9685搭載サーボ ドライバーを使い作っているサイトも見つけましたが、そこでも使っているメインのボードが違いました。でも、なんとかESP32用にそこのコードを書き換えてみました。


初めは一つの足にサーボモータ３個使ったバージョンを作ってみたのですが、地面に置くと自分の重さに耐えられないのか、暴走してしまって失敗しました。
（電源の問題か？サーボモータ多すぎなのか？わかりませんでしたが）
そこで一つの足にサーボモータ２個使ったバージョンにしましたら上手くいきました。
一つの足にサーボモータ３個の方が気持ち悪さは増すと思うのですが（笑い）

操作はスマホで行います。
ブルートゥース接続で文字列を設定し送れるアプリがありました。
（ちなみにArduino bluetooth controllerって言うアプリです）
これで例えば前進なら’A'と文字列を送り、ESP32の方で’A'を受け取ったら前進させる、みたいな感じです。

最後に材料を
ESP－WROOM－32開発ボード
PCA9685搭載16チャンネルサーボ ドライバーボード
DC-DCコンバータステップダウンモジュール(ESP32用電源に7.4Vから5V)
UBEC 3A（PCA9685サーボ ドライバー用電源に7.4Vから5V）
Miuzei サーボモーター マイクロサーボ 9g（12個）
リポバッテリー7.4V 300mA