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最初に作ったマイクロマウスは、CUPにZ80の4MHz、ROMとRAMは8kバイトと言うものでした。

ライントレースロボットと同じ構成で、センサの形と位置が違うだけでした。

当然、プログラムはアセンブラで書いて、PC88のCPM上でアセンブルしていましたが、後にPC98上のクロスアセンブラ、Ｃ言語による開発と進化しました。

それを、ROMライタでEP-ROMに書き込んで試して、ダメだったら紫外線を当てて消去すると言う繰り返しで、今から考えると手間の掛かる方法でしたが、車のECUの書き換えも同じで、後にこの時の経験が役立ちました。

私がこの競技を始めたころは、まだ競技も初期の頃だったので、同じようなロボットが多かったのですが、次第にレベルが上がると色々なアイデアが盛り込まれたものが出てくるようになりました。

そんな中でみんなを驚かせた物は、カーブを一直線に抜けるという物でした。

通常は、前部の翼のように伸びたセンサで、迷路の壁を検出して、直線ではその位置によって姿勢制御を行い、カーブ中は姿勢制御無しで９０度ずつの半円をつなげて抜けるという物が大半のなか、小型のロボットを作り、連続するカーブの真ん中に出来る、ルート２分の１の幅の細い直線部分を真っ直ぐ抜けるというものでした。


写真のマイクロマウスも、カーブを直線で抜けるために、タイヤ間の幅を狭くして、姿勢制御に使う壁が連続でないクランク状のコースでも、断続的に捕らえられる壁を頼りに、姿勢制御しようと２段のセンサ配置をした物です。

このころには、車のECU（初代レガシィ）を真似してI/Oポートも持っている、V25という16ビットCPUを使い、ソフトもPC98上でＣ言語で開発して、そのまま転送するところまで進歩していました。

このマウスは、結果的には、全国６位が最上位でしたが、本体の作成は勿論、回路設計からプログラムまで良い勉強になりました。

でも、今は回路なんて全く関係ない仕事をしてご飯を食べています（＾＾；

大学に入学したての頃、電気工学科のある研究室がマイクロマウス競技に参加していると言うことで、見学に行ってそのまま毎日のように、その研究室に入り浸るようになりました（＾＾；

そこで、院生の先輩に教えてもらって、研究室の片隅でマイクロマウス用のロボットを作り始めたのが、この競技を始めたきっかけでした。

マイクロマウス競技とは、簡単に言うと１６×１６区画の中に作られた迷路を、コンピュータを積んだ自立式のロボットで、いかに短時間でゴールにたどり着くかと言うものです。

３回アタック出来るので、１回目は全ての迷路を走りながら、RPGで行うダンジョンのマッピングのように、RAMの中に迷路を書き込んでいきます。

持ち時間も限られていますので、いかに短時間でゴールに入り、かつ自分に得意なコースを見つけるかというアルゴリズムも考える必要があります。

直線が多いが距離の長いルートや、距離は短いが曲がり角が多いルートなど、加速度や最高速度、カーブでの速さから自分が最も速く走れるコースを、プログラムによって自動判別してアタックします。

当初は、ゴールに入ったら競技者が手によってスタート地点に戻したり、最高速度の設定を変えたりして再アタックをしていました。

しかし、後にヨーロピアンルールという、一度スタートさせたら、ゴールに入ってスタート地点に戻って、再アタックなど一切手を触れずに、全てプログラムによって行うルールも取り入れられました。