作業手順としては
①ラック側のカバーを外します(10mm3箇所)。
ハンドル側の、ラック側それぞれアイマークをつけておく。

②ラック側のボルトを抜く
フレームに干渉するので抜きやすい位置に来るようにハンドルを回します。抜いたらハンドルは戻す。

③ハンドル側のユニバーサルのボルトを抜く。これも①同様に作業します。
ここまではフロントジャッキアップした方が楽です。

④長さ調整のところのネジを緩める。
まずタイヤが動かないように着地させましょう。

ここは反対側に割りピンついているので緩めるだけにしましょう(写真)。
割りピン外すのは至難の業なので無理にボルト緩めると舐めてユニバーサル使えなくなります。まぁミスったらボルトナットで固定すれば大丈夫だと思います。
私が買ったシャフトはネジなめてました…

⑤ラック側から抜く

⑥ハンドル側を抜く
この時ミスるとハンドルめっちゃ回るので気をつけてください。

⑦外した手順で戻します。
この時交換する方に外したやつの見よう見まねでアイマークを書き写しておきましょう。

⑧ハンドル回らないように、上手いこと差し込みましょう。ハンドルの位置を確認しながらラック側に刺してボルトを締めます。

⑨ラック側のカバーを戻して終了。

作業の写真なくてすみません。