ステアリングコントローラ廻りのデバッグ

ステアリングに貼り付けた箱にマイコンのArduinoNanoが入ってます。こいつにスイッチやボリューム、OLEDディスプレイがつながっています。

さらにシリアル通信がメインのArduinoMEGAに接続されてます。

こいつがArduinoMEGA(に乗っている9軸モーションセンサ、MEGAは下側で見えない)。
I/Oが充実していて、いろいろ接続できます。

ちなみにここに設置してあります。
さらにUSBで車載PCに接続しています。

一応動いてはいたのですが、スイッチの入力を取り落としたり、妙にレスポンスが悪くなったりしてました。

んで前回は電気的問題を解決したので、今回はソフト廻り。とはいえ整備手帳に書くような内容ではないので概要のみ。

ArduinoMEGAではNANOから受け取ったデータと自身で収集したデータをまとめて車載PCに送っているのですが、テスト用のコードが残っていてデータのフォーマットが崩れている個所を発見...

あと車載PC側ソフトウェアでは、メインのループで1データ/1ループ分しか処理していませんでした。
まあバグなんですが、Core i5(少し古いですが)をもってしてもデータを処理しきれずに、徐々にデータがバッファに溜まってしまっていました。

データが溜まりすぎるとバッファが足りなくなるので、オーバラン対策でガサっとデータを捨てていたので見た目はある程度正常に動いていました。
ところがバッファに溜まっている状態では古いデータを処理しているので、レスポンスの低下として現象が出ていたわけですね。

ということで、これでバグは取れたはず。
でもすべてを接続した統合テストは週末までお預けです～。

外したついでにDAコンバータのテストも行えたので、DCCDの制御を現車についているものから、こちらに切り替えが可能になりました。
ただこれに伴う様々な変更が発生するという恐怖が...。

時間が足りんなあ!!!