タツゥのブログ一覧

今日はこれから伊勢原で飲み会にでかけます。
なので、出かける前にがんばって第五回を書きました。
がしかし、１枚目を書くの忘れてました。そのうち追加します。

では５回目
今回は加速側です。
加速側は、横Ｇ限界速度、タイヤ使用率、車輌加速性能で速度が決まるため、減速側よりちょっと複雑です。
さらに別のシートで各速度における車輌性能で決まる加速度を事前に計算しておく必要があります。

２枚目からどうぞ








マル写しはこちら
Sub AcceleCal()
axmax = Cells(2, 2) * 9.806
ayamax = Cells(4, 2) * 9.806
kxg = Cells(6, 2)
P = Cells(9, 2)
Q = 15
Range(Cells(Q + 1, 8), Cells(Q + P, 8)).ClearContents
Range(Cells(Q, 9), Cells(Q + P, 14)).ClearContents
For k = 1 To P
dX = Cells(Q + 1, 22)
V0 = Cells(Q, 8)
V1 = Cells(Q + 1, 1)
dV = V1 - V0
R = Cells(Q + 1, 21)
If dV <= 0 Then
Cells(Q + 1, 8) = V1
Else
Cells(Q, 9) = dV
VM = (V0 + V1) / 2
dT = dX / VM
ay = dV / dT
ayemax = Application.WorksheetFunction.Lookup(V0, Worksheets("Power").Range("I36:I2136"), Worksheets("Power").Range("H36:H2136"))
Cells(Q, 13) = ayemax
If ay > ayemax Then
ax = V0 ^ 2 / R
ay = ayemax - Abs(ax) * kxg
dT = (-V0 + (V0 ^ 2 + 2 * ay * dX) ^ 0.5) / ay
End If
dVmax = ay * dT
V1 = V0 + dVmax
Cells(Q + 1, 8) = V1
UT = 2
Do Until UT <= 1
dV = V1 - V0
VM = (V0 + V1) / 2
dT = dX / VM
ay = dV / dT
ax = V1 ^ 2 / R
UT = ((ax / axmax) ^ 2 + (ay / ayamax) ^ 2) ^ 0.5
Cells(Q, 14) = UT
If dV <= 0 Then
UT = 1
End If
V1 = V1 - dVmax / 100
Cells(Q + 1, 8) = V1
Loop
Cells(Q, 9) = dV
Cells(Q, 10) = dT
Cells(Q, 11) = ax
Cells(Q, 12) = ay
End If
Q = Q + 1
Cells(8, 7) = Q
Next k
End Sub

明日はお休みです。

では４回目
今回は減速側の計算です。






入力が面倒な人は以下をマル写ししてください。
Sub DeceleCal()
axmax = Cells(2, 2) * 9.806
aydmax = Cells(3, 2) * 9.806
P = Cells(9, 2)
Q = P + 15
Range(Cells(Q - P, 2), Cells(Q - 1, 2)).ClearContents
Range(Cells(Q - P, 3), Cells(Q, 7)).ClearContents
For k =1 To P
dX = Cells(Q, 22)
V0 = Cells(Q, 2)
V1 = Cells(Q - 1, 1)
dV = V0 - V1
R = Cells(Q - 1, 21)
If dV >= 0 Then
Cells(Q - 1, 2) = V1
Else
UT = 2
dVmax = (-V0 + (V0 ^ 2 + 2 * aydmax * dX) ^ 0.5)
Do Until UT <= 1
dV = V0 - V1
VM = (V0 + V1) / 2
dT = dX / VM
ay = dV / dT
ax = V1 ^ 2 / R
UT = ((ax / axmax) ^ 2 + (ay / aydmax) ^ 2) ^ 0.5
Cells(Q, 7) = UT
If dV >= 0 Then
UT = 1
End If
If Abs(dV) > dVmax Then
rV = Abs(dV) - dVmax
Else
rV = dVmax / 100
End If
Cells(Q - 1, 2) = V1
V1 = V1 - rV
Loop
Cells(Q, 3) = dV
Cells(Q, 4) = dT
Cells(Q, 6) = ay
Cells(Q, 5) = ax
End If
Q = Q - 1
Cells(9, 7) = Q
Next k
End Sub

第三回の今日は横Ｇ限界速度の算出です。
１列計算式を入力するだけなのでアっと言う間に終わります。

Ｈ氏より、横Ｇを１．２Ｇとするとどうなるのか？との問い合わせがあったのですが、昨日の計算では
減速Ｇも実測最大の０．８７Ｇに対し０．８Ｇと小さめの設定をしていたため、横Ｇは１．１Ｇ、減速Ｇは
０．８７Ｇとして計算してみました。
その他の数値は一切変更なしです。



タイムは４５．１秒です。
１コーナの減速部分はぴったり合いました。
最終手前は若干合いませんがまぁまぁと思われます。

やっぱりこの車の限界は、横Ｇ１．１Ｇ、減速Ｇは０．８７Ｇなのかもしれません。
とすると、デミ男君は低速コーナの横Ｇを１．１Ｇまでアップすると４５秒台前半で走れるようになると考えられます。

今回は走行ラインの作成です。



走行ライン作成のポイント
１、各コーナの前に基準点を決める
　これをやらないと、手前のコーナを修正する度に全体がズレてしまいます。
　各コーナの前ストレート部分の適当な地点にＸ、Ｙ座標とθを直接数値入力し、そこを基準点とした方が　走行ラインを作成しやすいです。

２、曲率半径は連続的に変化するようにする。
　走行ラインの見た目がなめらかでも、曲率半径の変化がなめらかでないと計算値がギザギザになってしまい、実際には走行できない結果になるので、連続的に変化させます。

３、とにかく一度作ってシミュレーション計算をしてみる。
　走行ラインの見た目だけでは、実際の走行ラインをうまく再現できているかなかなか判断しづらいので、シミュレーション計算を行い、計算結果の速度見ながら修正して行くのがてっとり早いようです。

４、最初は簡単なコースで作ってみる
　いきなり長くて複雑なコースで作ると眠くなるので、最初はＴＣ１０００のようなコーナの少ないコースで作るのがオススメです。

次回の第３回は横Ｇ旋回限界速度の計算と減速側の速度の計算です。