マイクロユンボは疲れる

　・昨日は一日中マイクロユンボで畑をいじりまわしていたので非常に疲れた。全身がグラグラする。以前のように三班換気感（ほんとＡＴＯＫもどんどん馬鹿になってきているねぇ、ジャストシステムも以前よりＩＭＥが駄目になってるってどういう事よ）もとい三半管器官が狂って船酔いする事はなくなったのだけれど・・・思うにユンボの揺れに対応したので体が能動的にバランスを取っており、それで疲れるのではないかと思う。もちろん振動そのものの影響もあるのだろうけど。かなりの傾斜でも人間は頭を水平に保っているので、逆に横旋回するとアームがすごい斜めで回ってびっくりする事がある。

　・そう、ユンボの大きな問題の一つに作業機は水平を前提に作られているのだけれど、傾斜地で使う事が多い機械なので、車体のズレが大きく影響してしまうという問題がある。バケットだって車体が斜めなら削る形も斜めに刺さるし、ブレードなんかも斜めだと片方だけ引っかかる。旋回にしてもそうだ。そもそも車体が安定しないので掘削時に揺れやすい。特に大きい方のアームを降ろすのがくせ者で、これの降ろす方は全作業レバーの中でもっとも反応が早い。というのは、爪をツルハシのようにたたきつける使い方をする時に、そこが遅くては意味がないからだ、と思う。ま、一番重量物が激しく動くのはここなのだが、アームを伸ばして降ろす時に振られて車体がガクガクする。多分だけど、ここは油圧リリースだけで落としているのが多分にあるので、あんまりレバーで調整出来ない。

　・で、一番良いのは７４式戦車のような油気圧式車高調整装置を搭載して姿勢制御を行う事だろうとは思う。よく考えたら戦車の照準も相手に対して必ず２軸で射撃せにゃならんわけで、よく当たる物だと思う。まあ、弾は水平とかないから（ＡＰＦＳＤＳならあるんだろうけど、ま、実際は角度は関係ないはず）、やっぱりユンボこそ水平装置が欲しい。でもユンボのキャタにはサスペンションがない。走行性能を考えるとそこにサスが付くことは悪くはない気もするが・・・もう一つは土台と本体を結びつけてる旋回リングをフロート構造にするなり何なりして、そこを油圧で動かせるようにする事だろうか。ただ、そこは一番衝撃を受ける場所なので、安易な装置では壊れるし、かと言って大きな構造を挟み込むと重心が上がってしまうって問題がある。あるいは、車輪式ユンボであるようにアウトリガーを持って、ブレードと合わせてその場その場で水平を出すというのも手かも知れない。

　・まあ、そこまで考えると今度キャタじゃなくてもいいんじゃね？という問題も出てくる。キャタピラってのはアレで結構ずさんな代物で、整地にはいいが移動には問題が多い。とくに傾斜地でターンしようとすると、坂上側のキャタは荷重が抜けて空回りするので、下側のキャタのみで回らなければならないという問題が出てくる。ユンボは油圧モーターなので操作は楽だが、エンジン直結の作業機だと毎度シフトしてやらなければならないので不便。基本的に旋回をスキッドステアリングのようなずらし構造で回るのには無理が多い。

　・そうすると「多脚制御」か「爪足」ってのが士郎正宗ファンなら思いつく所だ。そういえば一時期軍事目的で多脚の試作品が多く出たけど、結局実用化されたのだろうか？今のテクノロジーなら制御は出来るだろうし、メリットも多いはずだが、ＭＧＳとかＳＦでしか見ない。爪足はドミニオンに出てくる可変キャタピラで、恐らく車軸に取り付けて使う事も出来る技術だと思う。やる気になれば、ユンボの油圧モーターはいくらでも増設は出来るはずなので、電気自動車のように複雑な車輪制御だってできるはずだが、値段がなぁ・