今日の仕事

　・シカの足肉のブロックの煮込み最終回、今回の肉も大分血が少なくて食べやすそうな感じだった。ぶつ切りにして軽く水で洗って血や毛を流してから一度粗く煮込む、これで浮き出たアクなどを捨てて、軽くほぐしてから再び煮込む。そこで今回はニンニクやショウガにくわえ、ワインも入れて見た。カベルネフランのジビエとの相性の良さに先日びっくりしたので、じゃあ煮込み段階で使ったらどうなるんかと思ったんだが、現時点で圧力鍋から出てくる香りに圧倒されている。え？これワイン？って感じの、ものすごいスパイシーでフレッシュな香水のような香りが台所中に漂っている。カベルネフランは単体で飲むと、なよなよっとしてつかみ所がない、アルコールがやや浮いた感じがするワインだ。香りもベリー系のいい香りはするが、煮込んでいる時に感じるようなすばらしさは無い。もしかして、加熱で出てくる香りがカベルネフランのジビエとの相性の秘密なんじゃないかと思ったが、香りの一部にシカ肉の臭いもするので、何かと何かを足したら別の香りになる（キュウリと蜂蜜でメロン、みたいな）現象かも知れない。あとは魔法瓶にまた６リットルほどお湯を作り、各種作業にもお湯を使いしていたら、部屋が暑くなってしまった。今日はかなり暖かいので、薪ストーブ運転しっぱだと暑い。

　・１ｔタンクぽちった、これで一度溜めてから使う自動潅水は出来る事になった。ずっとポリタンクの奴を探していたのだけれど、あのタイプはもう製造中止になったらしく見つからなかった。現代農業にも載ってたんだけど、お値段がそこそこしたのがネックだったのかなと今は思う。でも、お値段そんな高い訳でもなかったんだけどね、構造が単純そうだったのが割高に思わせてただけで。

　・電動車椅子だが、バッテリー電圧などがあって無負荷でもエラー吐いて動かない、タイヤ浮かしてもダメ、モーター外してギアボックスの動作を確認したが多分ＯＫ，モーター単体でも少しだけ回ってエラーコード吐く。制御系がどうなっているか分からないが、エラーコード吐くって事はこっちが壊れている訳ではないだろうという予想でモーターをばらす。最初後ろ側見ると制御ＩＣっぽい物があったしポジション計測やってたのでブラシレスＤＣモーターかと思って身構えたが、ばらしていくとタダのブラシ付きＤＣモーターだという事が分かった。分解難易度は高くもなく低くもなくと言った所。しかし、モーターが空回りさせられないぐらい重い。ブラシ抵抗ってそんなあるっけ？あるいはモーター内部で何か接触？でもベアリングに異常は感じられないし・・・と思ってばらしていくと、後ろのボックスの中にへんな物を発見。
　　物には「オグラクラッチ」と書いてあって、モーターと同軸で星形のギアが噛んでいるがクラッチには見えない。というか、電動カートにクラッチはない。うーん、なんだろう？と思ってＨＰを検索して分かった。これ、電磁ブレーキだわ！そういえば、これ電源切るとブレーキがかかって動かず、手動でクラッチ開放すると押せたんだわ。って事で、このモーターは触らない状態で重いというのは電磁ブレーキのためで故障ではない事を確認した（手動リリースはちゃんと機能するため）。とんだ無駄足だったし、結局回転が弱い原因究明には至らなかった。もしかしたらモーターは正常でアンプ周辺のトラブルか、ただ単純にバッテリーの容量が完全に抜けてて電圧ドロップで回らないだけだったのかも知れない。確かめるには適当なバッテリーを取り付けて回してみる事だな・・・めんどう。というか、最初にやるべきはコレだったが、バッテリー電圧的にすっからって事もないと思うんだが。

　・炭焼きからの堆肥混ぜは無事終了。今回は枝が青いのか、いつもの焼き方だと火力が下がる一方でどんどんくべたいのに鎮火と煙が怖くてダラダラと焼いていたら、通りかかった農家の先輩が「それは枝を縦にしてどんどん構わず積んでいくんだ」と教えて下さって、実際そこからは驚くほど早く炭になってくれました、感謝です。そこにドラム缶一本の水をかけて仮消火、そこに堆肥を入れていくと良い具合に鎮火してくれました。予定だと堆肥３車に炭って予定だったのですが、堆肥の都合が付かなかったので今回はこれで我慢です。苦土石灰・鶏ふん・木酢液もちょっとだけ混ぜました。今更ながら「そういえば」と気がついたのですが、最初炭を取り出して隣の堆肥にぶち込んで混ぜる予定でせいたが、炭穴があるんだからそこに堆肥を投げ込めばすぐに混ぜられるんですね、山にならないからシートもかぶせやすいし。という事で、今度作るスペースで堆肥置き場と炭焼き場は穴あけておいて準備使い回す形になると思われます。

　　・ユンボは使っていたら途中で息つきしだして、調べたら燃料切れでした。堆肥を積んでいるので戻りたくないので、ＧＳで１リットルだけいれて当座の使用をしてから灯油ベースの軽油を入れておきました。以前よりははるかに使いやすくなったものの、キビキビ動くＰＣ０３になれると、ＧＸ７はやっぱり動きがもっさりしていて作業しづらいです。アームがこうゆーっくりとやってくる。また先日ロボットと生物の類似点の本で大きな間違いがあった事を思い出しました。それはユンボの関節の自由度です。
　　関節の自由度は６度あれば一応三次元の全ての形に対応できるが、冗長性があれば中間の部分の自由度が増すので便利って話でした。で、ユンボの場合はバケットシリンダー・小さいアーム、のシリンダー、大きいアームのシリンダー、旋回の合わせて４点だと解説してあります。実際ユンボの操縦レバーは左右の十字なので４種類ですね。少ない理由としては利便性や相手が土だから、という解説がしてあります。んが、これはほとんど全てのユンボで間違いでした。Ｚアーム？それはまあ置いておいて、実はユンボには大きいアームの根本にアームだけ左右にふれるシリンダーが付いてます。通常は操作しないので右足のペダルに割り振ってあるかと思いますが、壁際を掘りたい時にユンボの幅分アームが寄れないのを、アームを横にして壁際に寄ったのと同じ動作が出来ます。
　　このペダルの操作は自由度としてはどうでしょう？水平面での自由度は旋回で事足りるので、冗長性を増しただけのようにも見えます。ただ、バケットという最終ポイントで見ると、バケットの角度も変わっているので、ちょうど手首の横振り自由度を増したようにも見えます。Ｚアームというのは正式名称ではないようですが、小旋回ユンボなんかである、大きいアームの途中に左右む曲がる関節があるタイプです。実は小旋回ユンボには上で書いたアーム基部の首振りは付けられません、アームの横はキャビンですからね（アームがキャビンの後ろ側から生えてる。右がアーム、左がキャビンみたいにして旋回半径がクローラー内に収まる。また掘ってる穴がよく見えるので、都市部の水道工事屋さんなんかは使う。割高でカウンターウェイトとか無いので、農家は普通は使わない）。でもバケットの向きを変えたいって要求はあるので、大きいアームが途中で折れ曲がるようにして同じような自由度を得ているのです。
　　しかし、この機構はペダルですからそれほど頻繁に微妙に使う事は出来ません。仮に手にレバー操作であっても無理でしょう。というのは、この時の操作って感覚が狂ってやりづらいのです。人間の感覚だとそこの自由度はバケット手前の手首関節でやるべき自由度だという慣れの違いがあるのか分かりませんが、私は苦手です。

　・あとは土入れを作り、カラーボックスと布団カバーを買ってきた。羽毛布団の穴は塞いだけど、また破れそうなほど痛んできてはいるので。あと、アイロンのパッチだが、あれの表裏をちゃんと書いてないダイソー有能、間違えられれば売れるんだからな。常識的にはツルツルの方に接着剤がついてそうだが、実際は逆だった。テストピースがまた逆に付いたりして混乱したわ。