can ID CAN bus 解析　ホイール速度　ID464(0x1D0) 597(0x255)

20221118追記
s660のCAN IDについては、ほぼ解析を終えてます。
判明した IDについては、別の記事を参照してください。
https://minkara.carview.co.jp/smart/userid/2541861/car/2089827/6995172/note.aspx

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少しづつs660のcan bus解析してます。今日は四輪ごとのホイール速度のデータです。

まとめ取りしたcanデータをエクセルで解析考察してます。

画面右端から、時刻(システム秒)、canのID(16進数と10進数)、
1byte毎のデータの16進数表記、
1byte毎のデータの2進数表記、
最後の4列がホイール毎の時速km/hです。

VSAが使っているのは、0.01km/h単位のID464(0x1D0)です。姿勢制御で使うので、0.02秒毎にデータを吐いてます。ただ、厄介な事に、1輪あたり16bitではなく、15bitのデータ幅を割り当ててます。
全体データ幅64bitで、最後の4bitはエラー検出用チェックサムで使うから、残された60bitを4輪で割ると、15bitなんですけど、計算やりづら過ぎですホンダさん。
たぶん、普通のサーキットロガーでも8bitか16bit区切りでデータを読むのが普通なので、この変則15bit区切りは、ロガー側でbitシフトを細かく指定できる奴でないと使えません。
　なので、一般的用途では、小数点以下を切り捨てたラフスピードデータID597(0x255)のほうが使いやすいでしょう。こっちは、一輪あたり8bitなので、1byte区切りのデータを10進数換算すれば、時速が整数で得られます。サンプルレートはID464の約半分で0.04秒です。
　データの並び順は、前左、前右、後左、後右だと思ってたら、なんか違う様です。
　走行状態と実データを比較観察すると、前左、後左、前右、後右の順の様です。解析用データに、砂利道でわざとパワースライドさせている時のデータを使ってみてわかりました。
　この辺は、ジャッキアップしてホイールを手回ししてリアルタイムモニタしないと、決定できそうに無いので、今後の課題です。
2023/03/12追記
データの並び順は、前左、後左、前右、後右でした。

これ、ID464の詳細速度データを10進数変換するための計算式です。
エクセルでは、あまり2進数演算がやりやすくないので、こんな面倒な事になります。しかも、8bit区切りで1セルを使うのがマナーなのに、データが16ではなく15bit区切りなので、どんどん桁がずれて行ってしまう事に、計算を対応させないといけません。やりずら。

こんな調子で少しづつ解析結果を報告してゆけたらと思います。
サーキットロガー的には、四輪速度、操舵角、操舵速度、ギア、アクセル開度、エンジン回転数、ブレーキ圧、縦横G
このあたりが取れればみなさん満足できるかと思いますんで。
　あとは、VSA、AHAアジャイルの介入量が読み取れる様になれば良いのですが、この辺はかなり手間がかかりそうです。
2023/03/12追記
VSA.AHAの介入量はcan busには流れて無い模様です。介入しているか否かだけフラグが立っている程度です。それらしいデータを見つけられてません。