S660　Yaw Sensor　ヨーセンサーってどこ？

いま、CanBus解析をちまちまやってますが、YawRareヨーレートが見つからないんです。もう、膨大なCanBusデータの中から探すのをいったんやめて、

直接、ヨーレートセンサーが吐き出すIDとデータをモニタしちゃおうって思ったんですよ。写真はアコードのYawセンサー

ヨーレートって、車が、ターンテーブル上でクルクル回るような動き（回転角速度rad/s）を測るセンサーなんで、だいたいの車は、車の重心位置、センターコンソール部付近に配置されていることが多いんです。写真はS660じゃなくて、何かの車。

じゃ、電子配線図とサービスマニュアルをみて、ヨーレートセンサの位置を確認しようとして、絶句。
なんと、S660はユニット化が進行していて、VSAユニット内部に、GセンサーとYawRateセンサーが内蔵されている。orz
　ちょっと、見てほしいだけど、4輪ののスピードセンサーは、CANに載せないで、直接専用線でワイヤリングして、VSAユニットに繋げている。

VSAユニットには、ブレーキソレノイド制御もぜんぶコミコミで１ユニット化されている。

VSAシステムの構造概要はざっとこんなん。衝突安全システムとだけはCANでつながっているのね。

んじゃ、VSAのコンピューターがCANでやりとりしているのって、何？ってしらべると、サービスマニュアルのこのあたりが参考になる。黒矢印がCANでやりとりする範囲。
　これを見るに、VSAとAHAが、四輪のブレーキをどんだけ「摘まむ」のか？については、CAN-Busに流れ出てない気がする。VSAモジュール内の通信で完結してるから。
　あ、けど、例えば雪道でアクセル踏んでも滑ってるからエンジン回転数を抑制するような、VSAでのアクセル制御は、VSA→PGM-FIへCANでリクエストを送信しているんだね。
　この図を見ると、4輪各ホイールのスピード情報なんかは、CANに乗せる必要ないけど、実際にはCANに出てきてる。Gセンサー値も出てるわなぁ。
ついでにYawRateも漏らしてくれてると嬉しいけど。

　VSAが4輪のブレーキをどうやってつまんだり離したりしてるかは、この図が説明してくれている。4つのモードがあるってさ。

増圧、保持、減圧、加圧の4つのモードの詳細はこちら。
増圧、保持、減圧の3つのモードについては、ON-1かOFF-０かの2値制御っぽい。
加圧制御のみは加圧量を自在にコントロールしているようだぞ。
これらがCAN-Busに乗っているなら、
モード表現で2bit、加圧モード時の制御量8bit(256段階)、それが4輪あるので、(2+8)x4=40bitぐらいの情報量。

もし、ブレーキの制御量が、VSA→PDM-FIへのアクセル制御と同じIDにのってくるなら、見つけやすいかも。アクセル制御を実施している最中のCANBusモニタのデータはすでに取得できてるので。
　で、タイトルのYawRateはやっぱり見えてこないのか。