横滑り防止装置 ホンダvsダイハツ（CR-V）

青矢印はクルマが向いている方向、赤矢印は実際の進行方向。右は進行方向がクルマの向きよりも外側を向いているため、アンダーステア状態。左はオーバーステア。素人考えですが、青矢印は操舵によって向きを変え、直線ではなく、曲線で予測するのでは??
自動車メーカーはこれらの制御理論を確立し、クルマの向きと実際の進行方向の滑り角等々をセンサーし、飛び出そうとしているのか、スピンするのか判断するとか。

我が家の軽にもESC（横滑り防止装置）がありますが、ホンダと特性が異なります。車両スペックや各種走行データの検出能力等々に違いがありますが、
■ホンダVSA
・作動時の車速減速感が弱い、走行がスムーズ。（必要最小限の制御？）
・データ検出周期や作動速度が速い。
・運転意思に応じて走行性能をアシスト。
■ダイハツVSC
・作動時の車速減速感が強い、走行がギクシャク。（問答無用の制御？）
・データ検出周期が遅く、作動が荒い？
・運転意思に関係なく、横滑り防止をコントロール。

※毎度のことですが、私の感想はあてになりません。

一見、ホンダVSAが優秀に思えますが、3年以上、同じ田舎道、同じ速度域、同じテスト内容で２車を比較したところ、ヨーレート制御の限界に到達し、スピンを予感するのは、決ってCR-Vばかり。一方、レーシングマシンがスタート前に車体を左右に振ってタイヤを暖めるような運転をしても、ドリフトアウト覚悟でカーブ中に加速しても、横滑りを圧倒的に制圧するのはタフトでした。ある意味すごいですし、ありがたいです。

ただし弱点もあります。
https://minkara.carview.co.jp/userid/2599360/car/2963112/7647200/note.aspx