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　以前自分のBMWは、「ACC走行中、前方に赤信号停止車があった場合、ACC機能で止まれる」と書きましたが誤りでした。

空いた郊外路でそういう状況をテストできました。いつもだったらACCしておいてもブレーキ踏んでスピードダウンしますが、今回はACCをステップダウンで30kmまで下げ、いつになったら車両マークが付くかテストしました。
いつもなら相当手前で車両認識マーク（写真中央オレンジの一番上）がつきますが、停止車両だとなかなかつきませんでした。

ただ前車が停止直前（２〜3秒前）で走行中だと車両認識して自動停止するんですよね。
これが正しいとすると、前車自車の相対速度だけじゃなく、前車の絶対速度も見てるのか？

また停止車両に、一瞬認識マークが点灯するんですがすぐ消えちゃうことが２回ありました。
これは意識的に認識を中断させているのかな？

自車速度に比べ前車が近寄ってこなければ、前車は動いていることになるし、
自車速度どおりに前車が近寄ってくれば前車は止まっていることになりますものね。
でも計算誤差が結構出そうな気もするし、現状でも追随ACCがあれだけ精密に出来てるのはレーダーによる速度計測がきっちり出来てるという事なのかな。


冒頭の判断には速度以外にも、道路状況が　
片側１車線道路か、
片側２車線なのか、
交差点は右折用に右だけ幅広の２.５車線なのか、そこに人間運転ならすり抜けられるが右折車両がいたら？
片側２車線だが交差点は右折帯のある３車線、　それがカーブしながらの交差点だったら３車線のどれが正しい自分の前車？　
等々
難しそう。


相当条件が整っていないと市街地ACC使用は危ないですね。
実際のところ、高速以外では、体が学習して郊外のバイパスなどいいところでしか使っていませんが。