シエンタにはクルコンのオプション設定が無いので、後付けでPivotの「3-drive・α 3DA-C」を取り付けました。
加速時のレスポンスの悪さが気になっていたので、クルコンよりもスロコン目当てです。
インジケーターが赤字なのが気に入ったのと、クルコン設定可能速度の下限が40km/hというのが決め手でした。

本体の他に、車種別専用ハーネスとブレーキハーネスが必要になります。
シエンタの場合、車種別専用ハーネスは「TH-11A」、ブレーキハーネスは「BR-10」が必要になります。
ブレーキへの配線は直接配線も可能ですが、ブレーキハーネスを使った方が楽です。

まずは運転席周りの内張りを剥がします。
具体的な取り外し方は、カーナビやETCの取り付けまとめを参照してください。
写真のエアコンダクトも取り外そうと思っていましたが、赤丸部分のツメが中々外れず、折ってしまいそうだったのでやめました。そのせいか、かなり作業がしにくくなってしまって大変でした。

アクセルの根元にある赤丸部分のアクセルコネクタを取り外します。
このコネクタがかなりの曲者で、簡単に外れないようにツメがとても硬く、手で外そうとするとかなり苦労します。
私はプライヤーで挟みながらツメの勘合を外してから、手で引き抜きました。

アクセルコネクタが外せたら、車種別専用ハーネスを挿入します。
赤丸部分が最後まで押し込んでもカチッとロックされず、引っ張ると抜けてしまう状態だったので、結束バンドでしっかりと固定しました。
もう少し押し込めそうな隙間がありますが、どう頑張ってもこれ以上押し込むことはできませんでした。こんなもんなんでしょうか・・・？
また、配線が振動で動かないように結束バンドで固定しました。コントローラーへの配線も、要所要所結束バンドで動かないように固定しました。

ブレーキの根元にあるブレーキスイッチに付いている赤丸部分のコネクタを取り外します。
こちらはコネクタのツメはやわらかいのですが、非常に奥まった部分にあるため上手く両手が使えず大変でした。
エアコンダクトが本当に邪魔でした・・・

ブレーキスイッチのコネクタが外せたら、ブレーキハーネスを挿入します。
赤丸部分が金属部分に触れていたので、エーモンのショックノンテープを貼り付けておきました。
また、配線が振動で動かないように結束バンドで固定しました。

ハーネスの取り付けが完了したら、各配線をコントローラーと接続します。
車速とリバース線はナビ裏から分岐しておいた配線に接続しました。通常、車速はピンクだと思うのですが、クルコン側の配線はオレンジが車速でピンクはリバース線なので注意してください。
コントローラー本体はエーモンの「G252 取付金具(黒)」に両面テープで固定した後、メーター下スペースに結束バンドで固定しました。
左側に見える黒い箱はペントードさんお手製の「クルーズコントロールスイッチ接続アダプタ」で、これがあると純正クルーズスイッチでの操作が可能になります。