ジムカ―ナでVDLテスト

素晴らしい！新たなデータ採取が可能になりましたね！！

摩擦円と舵角の相違から前輪のキャリパーを駆動してトルクベクタリング。
オーバーアンダーを判定してDCCD制御。
可能性無限じゃないすか？

ボチボチと開発しているので、なかなか進みませんけどね、
そのうちゲームの様にPCの中で車を走らせたいですな。

DCCDへの制御は既にやっているので、そこにステアリング角センサーを使うかどうかというところですね。
(それを想定してステアリング角センサを導入しているので)

ブレーキへの介入は個人レベルでは怖いです。特にフロントは...
ABSユニットを改造するか他車種流用する必要がありますが、たぶん計器類の開発からやらないと(市販機器は超高価)いけないし、フェイルセーフが問題になるでしょう。
その一方、リアならサイドブレーキを利用して位なら何とかなりそうですが、基本不安定方向になりますからねえ。

舵角と横G表示いいですね。車高センサーと組み合わせると荷重変化をうまく使えてるかわかるかも。
ブレーキ制御はマツダのロードスターでやってるリヤ内側をつまんでのインリフト抑制がいろんな意味で負担少なくて良い制御かなと思います。
ただ、ABSの分解能が問題になるくらいそっとつまむらしいので、キャリパのメンテをサボると上手く作動しないんじゃないかな。(最近のマツダはちょっと繊細すぎる気がします)

ブレーキでのベクタリングは、ゴルフRのサーキット使用でローター過熱するとか、踏んでもスロットル絞られてしまうとか(電スロ)、あんまり楽しくないようです。
ベクタリングは三菱、ホンダの増速型が速いけど、滑りながら強くトラクション掛かって楽しいのは機械式LSDかな。ヨーさえ付いてしまえば直結四駆を荷重で曲げ戻しできるのが理想、かなぁ。

流石に運転中にガッツリ確認するのは難しいですが、視覚化で得るところはありますね。苦労して舵角センサを入れた甲斐があります。
ただ制御はOSの載った機器でやるのは怖いので、WatchDogTimer付きのマイコンでやりたいところです。
あとはデータはそこそこの周波数でサンプリングできていますが、
カメラ映像が10～15fps程度しか出てないので何とかしたいところです。
(車載PCのバージョンアップしかないですが)

あとは4輪に取り付けたマイコン/センサのうち、車高センサはデータ取りとしては成功してますが、マイコン本体の固定がプアだったので加速度/角速度は使い物になりませんでした。(汗)
こいつの視覚化が今の課題です。一応、考えてはいたのですがHONDAのLogRと似てしまっているので、ちょっといやだなあと考え中です。

ABSのトーンホイルでの検出はたしかに追加コストはかかりませんが、回転差というか効きを拾うのは結構難しいと思います。ただクローズループ制御なので確実といえば確実ですね。
サイドブレーキの場合、間にロードセルをいれればオープンループ制御でも行けると思うんですよね。
手動系と並列に仕込めば操作系の重さは気にならないと思いますし。

ヨーロッパ車はフロントブレーキのベクタリング好きですよね。最近は4WSにも積極的だし。イケイケ具合が昔の日本を見ているようです。

その節では大変お世話になりました。
舵角センサーとセンターデフの連携制御が出来るようになったら、是非試乗させてください。
こちらは日曜日に群馬の某所に行ってきます。

お疲れ様でした。
DCCD制御はPC上では上手く計算できているので、マイコンでうまく計算が回るかが鍵ですね。
来春には間に合わせたいものです！

日曜は同じく群馬某所です。(山の上ですが…)