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暇を見つけて画像処理のプログラムをいじっていますが、状況によって最適な処理が変わってくるのと、やはり元の画像が良くないとなかなか難しいということが良く分かってきました。
ところがプログラムに、USBカメラの選択入力やファイルからの入力サポートなど色々やっていたら、ちょこっとコードを追加するだけ書き出しまで簡単にサポートできてしまいました。
もう画像処理はそこそこで、このままドライブレコーダーソフトに仕立て上げようかと思っている今日この頃です。

それで、何でこんなことをやっているのかですが、
一番は、外は寒いしお金も掛からないというのが理由だったりして。

まあそう言ってしまうと身も蓋も無いので、ちょっと書いてみます。
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もともと夜間に走行することも少ないのですが、
走行中に自車の直後にぴったりつけられることがあり、
こういう車両に限って覆面パトカーだったりすることが多いですよね。
もっとも自分の走行パターンはたとえパトカーが後ろにいても、
発進はゆっくり目(クラッチを大切に！)で、
加速は過給が掛かるのを楽しみながらポンポンとシフトアップという感じです。
でもこれがスピード計測するために追尾するとなると発進がゆっくりな分、
その後の加速で離された距離を縮めるために結構な加速が必要になりなるようです。
しかもこちらが制限速度付近で安定させると、
勢い余って煽るがごとく車間をつめてきてくれるんですよね。
片側二車線道路の走行車線側でも...。

さらに狙っているんだと思いますが、
信号での停車する際にはほぼ必ず車間をあけるので、
バックミラーではヘッドライトの眩しさで車種や同乗者の有無が
確認出来ないことが多いんですよね。
まあ車の挙動が一般車と違い怪しいので大体は見分けがつくんですが、
一般車でも似たような動きをする場合もあるわけで、
この見分けがつけばいいなあ、なんて考えていました。
まあ後方向けのドライブレコーダーで記録を残すことは出来ますが、
あくまでパッシブなものなので、何かあってからでは遅いし、
もうすこし何とかならないかなあと思うわけでして。

ということで、まず何が出来るか構想(妄想)をば...

1)
夜間の停車時(10～15m位離れていても)に、
後続車の種類(セダン、ワゴン、バン等)やドライバと同乗者の有無くらいが判ればうれしい。
ワンショットで静止画を撮り画像処理？

2)
後方用のドライブレコーダーを増設して、前後のレコーダーで同じタイムスタンプを書き込めるようにする。
さらに速度やGPSの位置情報、加速Gなども同時記録出来ればなおよし。

3)
後方車両の認識を行い、位置情報のログを取る。
可能であれば近接アラーム等も実装？

4)
ログというか、後車に怪しい動きを検知したらアラーム？


3),4)あたりは今回調査や実験をしていてなかなか難しいということがわかったので、とりあえず保留にしています。これらについても静止画で色々試してみましたが、根本的に入力画像をもっと何とかしないと実現でき無い感じです。あとはステレオカメラとか？
そこでとりあえず1)の画像処理をしてみようと、してたらいつの間にか2)が出来ていたと....。
まあ設定が決め打ちなソフトですがドライブレコーダーとして使うのなら難しい設定はいらないので、ちょっとエラー処理なんかを強化すれば何とかなりそうな感じです。
でも今のままだとマイクが拾えないのでちょっと迷っていますが、OpenCVベースだと対応が難しそうだし...。

ということで、ソフトはもう少しだけ手を加えて、ちょっと実務投入してみようかと思ってます。
次は車両情報の収集を何とかしないと。

ここ暫くちまちまといじっていた画像処理ルーチンの基本部分がやっとまともに動くようになってきました。
もうフーリエ変換とかDCTとかを完全に忘れてしまっていて、汎用ライブラリ(OpenCV)を使っているにもかかわらず偉く難儀しました。(結局はライブラリの仕様(複素数)をちゃんと把握していなかっただけなんですが)

ということで先日の化石の写真に対して、離散フーリエ変換/逆変換を使ってフィルタリング処理をしてみたサンプルを貼り付けておきます。
Original画像に対してFilteredの画像は、周波数が高い領域は振幅を強化、低い領域は抑制するようなフィルタリング処理をしているので、より細かい部分が見て取れると思います。あと貝のハイライト部分が、抑えられて見やすくなったりしていて、ここがポイントです。

処理の流れは、元画像→フーリエ変換→周波数領域でグラディエントも持ったマスクでフィルタリング→逆フーリエ変換→出力画像 といった感じです。これで何が出来るのかは、またそのうちに...。

さて、遅くなったので今晩は寝よう!
明日は、TurboAccleratorのコントローラーのバグ取りをしようかなっと。



ちょっと追記
フーリエ変換ですが、なかなか興味深い動画があったので貼り付けておきます。

とりあえず、リア周りも試しに動画を撮ってみました。
でもフロントよりもリアはもっと光が入りにくいので、なかなか難しいです。

一発目は、トレーリングアームにセットして見上げるようにしてみました。

タイヤが近い...。マイク部にスポンジを貼ったので、おとについてはまあ及第点になりました。


次は2個(左右)同時ですが、もう夕方だったのでさらに光が....。
(多分、0.5秒以内のずれに収まっていると思います)




今回は同じキャプチャソフトを手動で別々に操作しましたが、特定の音を入れるなど工夫をしないと同期させるのはかなり難しいです。ここは複数を制御して同時録画できるソフトが欲しいところです。
ちょっと探してみただけだと適当なフリーウェアは見つかけられませんでした。どなたか良いソフトがあれば教えてください。

まあ費用はほどんど掛かっていませんが、いろいろと遊べそうです！

yui108さんのところでドライブレコーダーの話が出ていて、そういえば...と、以前から製作しようと思っていたUSBカメラ用のステーを作ってみました。といっても、アルミのチャネル材をカットして穴をあけただの簡単なものですが。

チャネル材にベースとして、皆さんおなじみ(?)のHDDに入っているマグネットをねじ止め、さらに、余っていたUSBカメラをねじ止めしただけです。
＃昔は強力マグネットというとブラウン管の電子銃のものでしたが、最近はHDDのですよねっ！

今まで使っていた車載PCのCPUが貧弱で、VGA画像でもカメラ一台分がやっとでしたが、、今度の車載PCには余裕があるので2台、3台でも大丈夫でしょう。ということで車外貼り付け専用カメラにします。

これをタイヤハウスの内側に設置して、サスペンションが動いている映像とか、ドア設置で迫るガードレールや雪壁とか取れたら面白いな～、なんて妄想が...。

いまだに自宅では、Visual Studio .net 2003 を使っているわけですが、
フリーの画像処理ライブラリOpenCVがいまいち、うまく動かなくてストレスたまりまくりです。

TBBも動かないしVS2010に乗り換えるのが良いのでしょうが、先立つものが...。
どうしよっかな～。