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警告灯が点灯、ALHがハイビームのままになる症状については、ディーラーと引き続きやりとりしていたのですが、結論としては「雨が降ると極めてまれに起きるかもしれない仕様」ということに落ち着きそうです。

納得できない人もいるかもしれませんが、要は、

「雨や光の加減でカメラが前方車を認識できなくなるとエラーを表示してカメラが停止する」

というもの。
カメラの画像処理が停止するため、アダプティブ・LED・ヘッドライト（ALH）だけではなく、アドバンスド・スマート・シティ・ブレーキ・サポート（ASBCS） やレーンキープ・アシスト・システム＆車線逸脱警報システム（LAS & LDWS）も停止するため、警告灯が盛大に点灯することに。

これはマツダ車だけの問題ということではなく、各社の同様のシステムでも色々ある様です。
そのあたりの資料をディーラーから頂いたのですが、だいずぱぱさんのページのブログ記事に掲載されています。

◎SCBSやALHの曇りエラーについて(個人的には解決)

私も全く同じ４枚の資料を頂いて説明を受けました。

カメラに前車が映らない→フェイルセーフでエラー→カメラを使う機能の停止

というプロセスは正しいと思うのですが、一度発生するとイグニッションをオン・オフしないと復帰しないというのが厄介ですね。

ディーラーからは、もし希望するならカメラの交換をしてみる（ただし改善の可能性は低い）とのことでした。
申し出はありがたいですが、同様の症状もあれ以来起きていませんし、しばらく様子見しようと思っています。