2018年07月04日
ボランティアで受持っている中学校の部活指導も６年目・・・例年でしたら １１月にある「文化活動発表会」に向けた作品作りは２学期に入ってからだったのですが・・・今年は 暦と各種学校行事＆教職員行事等の組合せが悪く、凄～く 活動可能日数が削られてしまっております・・・（-O-;
何もなくても活動日数が週１回と 少ない部活・・・作品作りに結構影響が・・・。
（私も本来の仕事があるので、週何回も活動されても困りますが・・・＾＾；）
例年のパターンであれば、発表作品は RPGゲームを数点と自走ロボットを数点、あとは その年度の希望者次第で「Unity」と言う３Dゲーム開発環境を使った作品を１点という感じです。
（今年度は「Unity」での作品はありませんが・・・ｗ；）
今年度も活動日数と各部員さんの進行具合を見ながら、時間も少ないのでソロソロ発表可能作品を選定して集中してもらわなければ・・・と思っていた所、今年の３年生はチャレンジ精神が旺盛でして 「最後の発表会なので、この３年間の総集としての作品作りをしたい」との要望が・・・。
今年の３年生は １年生の時から自走ロボットのプログラムを手掛けて来てまして、１年生の発表会では 学習用簡易開発環境でショベルカー型自走ロボット１体を動かし、１年生の３学期からＣ言語の学習を初め２年生の発表会では Ｃ言語でプログラムされたフォークリフト型自走ロボット１体を動かしてきました。
（何れもアナログセンサーとＩ２Ｃ接続センサーを使用）
あ、自走と言っても 与えられた簡単な仕事を熟す動作を行うだけで、ショベルカー型自走ロボットの時は「通路に置かれた荷物を見つけ ショベルで掬い上げてスタート地点に持ち帰る」動作で、フォークリフト型自走ロボットの時は「通路に置かれたパレットを見つけ、荷物が乗ってるパレットは左に移動、荷物が乗って無いパレットは右に移動させる」という動作です。
ですが、最近流行りの完成されたプログラム学習教材ロボットの様に贅沢センサーや高精度センサーは使わず、半導体としてのセンサー誤差もそこそこある限られた部品環境下でのプログラムとしては良く頑張った作品だと私は思っております。
因みに、本来 身近に使える価格帯のセンサーとは、それ程 精度が高い物ではなく 特にアナログセンサーは同じセンサーを３個買っても同じ値は得られ無い事の方が多いのが現実で、それをどうやって使うか？も このセンサー制御の学習の一つです。＾＾
で、今年度の発表作品としての要望は・・・過去の２台を使って、荷物の受け渡しをしたい…との事・・・（＠＠；
因みに、部の予算・・・新入部員分のＵＳＢメモリ＋ＤＳＰ版Windows10Ｐｒｏを１本買ったら赤が出る程しかありませんし 電子回路を教える暇も予算もないので、組める回路や使えるセンサーも限られます・・・＾＾；
おまけに今年度は時間も無く・・・費用も無い状態でどうしよう？・・・と考えた挙句・・・センサーの種類を減らして実現可能な方法を模索・・・今まで１台分のプログラム制作で時間がギリギリだったので、２台となったら そこも間に合わない可能性も考慮して・・・。
と、言う事で 昨年使ったフォークリフト型自走ロボットを改装する事にしました。
元々が３輪のフォークリフト・・・これを ショベルカーと同じキャタピラタイプに・・・。
で、特別新たな種類のセンサーを使わず 使用経験のあるセンサーを組合せて・・・何とか完成～ｗ
（未だ配線を纏めていませんが・・・＾＾；）
動力モーターには、回転数を計測できるエンコーダーを装着して出来るだけ正確な回転角度を計算出来る様に配慮・・・ＣＰＵは今まで同様にＡＲＭ・・・開発は ２台とも勿論Ｃ言語で・・・。
これで移動系は、フォークリフトとショベルカーは類似プログラムで何とか成るだろうから、後はショベルカーからフォークリフトへの荷渡し動作のプログラム・・・１１月の発表会に間に合うか？？＾＾；；；；
Posted at 2018/07/06 04:00:40 | |
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今から１１月の発表会に向けて追込みスタート！・・・＾＾； 
